马其顿王国兴起较晚，但是经过腓力二世、亚历山大等几代能征惯战的国王的扩张，国势发展相当迅速，到公元前4世纪中期，已控制了整个希腊地区。公元前220年，十七岁的腓力五世继承王位，次年便同埃托利亚同盟交战。这便是历史上的“社会战争”。这次战争最后以和约的方式结束，但它不是因为腓力没有能力打赢这场战争，而是因为他的野心远远超出了打赢这场战争的目的。公元前217年，罗马在与迦太基进行的第二次布匿战争中，遭到了特拉西美诺湖之战的惨败，士气低落，国内形势紧张。这使得腓力相信：一个绝好的插手地中海事务的机会到来了，因此，他匆匆结束了与埃托利亚同盟的战争，把侵略的目光投向了亚得里亚海方面。当年冬天，腓力建成一支快速舰队，并于次年春天把它调到亚得里亚海。这一行动暴露了腓力要代替伊利里亚成为亚得里亚海霸主的意图。对此，罗马方面立即有所警惕，并加紧准备。一旦腓力威胁罗马安全，就给他一个狠狠的打击。
公元前215年，罗马军舰在凯拉比利亚海面拦截了一条向东航行的马其顿船，搜查到一份重要文件。这便是汉尼拔和腓力准备缔结条约的草案。这一事件使罗马元老院大为震惊，它立即讨论决定，对腓力采取相应的措施：向阿普利亚增加战舰30艘，由执政官拉维努斯指挥；一旦腓力采取援助汉尼拔的行动，拉维努斯便率舰跨海，赶到马其顿，尽力把腓力的军队牵制在那里，使他与汉尼拔的合作不能实现。
事实证明，罗马元老院这个决策是正确的，它估计到了腓力可能带来的危险。公元前214年春天，腓力率领一支由120艘小船组成的舰队再次进入亚得里亚海水域，并迅速占领了奥里卡姆。奥里卡姆在被占之前向拉维努斯求援。遵照元老院的命令，拉维努斯率军越过了亚得里亚海，并成功地堵截了腓力的小股部队。腓力攻打阿波罗尼亚时，拉维努斯设计把他的一些部队送进城内，里应外合地给腓力以彻底的打击。腓力被迫烧掉了他在阿乌斯河口的新造船只，并撤退回到马其顿内地。但是，他也没有忘记为罗马舰队设置障碍，使他们长期滞留在伊里利亚水域。
由于船只被焚烧，腓力无法进行海上远征，于是他转而在陆地上发展自己的势力。公元前213年，他越过品都斯山，试图控制帕希尼、第乌鲁姆和阿提塔娜斯，并且占领了里苏斯堡。但这些只是表面上的成功，拉维努斯始终控制着亚得里亚海，寸步不让。双方的对峙持续一段时间以后，罗马人开始寻找新的同盟者。他们很清楚，腓力在战争中成败的关键，在于希腊各城邦的态度。从公元前4世纪中期，希腊地区即被马其顿全部控制。在希腊人眼里，马其顿早就成了他们的宿敌，是他们谋求解放和独立的真正敌人。所以，不单埃托利亚人对马其顿十分仇视，甚至与马其顿比较友好的亚该亚人，也对马其顿的不断强大持十分疑惧的态度。当然，他们仍不得不对腓力表现出几分好感。拉维努斯首先把目光转向了刚刚与腓力结束“社会战争”的埃托利亚同盟。共同的敌人使他们很快就结成了联盟。联盟条约规定：埃托利亚人立即在陆地上层开对腓力的战争；与之相呼应，罗马增强海上实力，提供25艘以上的战舰；战争中所获取的土地归埃托利亚同盟，罗马只求得到所掠夺的动产(其中包括人和牲畜)；双方不得单独与腓力订立和约。不久，联盟中又增加了埃力斯、斯巴达和培尔伽门等国相继加入联盟，从而扩大了反马其顿的力量。这样，腓力不但没能把战争转移到意大利半岛，反而使自己引火上身，在巴尔干本土陷入了四面受敌的困境。
第二年，反马其顿联盟取得了巨大战果。首先，他们抢占了奥尼阿达、那苏斯和匝辛索斯等地；接着，在公元前210年，拉维努斯和他的继承者也攻克了弗西斯的安提希拉和萨柔尼克海湾的阿吉娜等城。
在战争中，一些希腊城邦不断被占领，他们的人口被贩卖，各城邦之间正常的交往被扰乱。他们尝够了战争的苦果。由于要保持希腊世界的权威不被颠覆，正常的商业能够进行，并且害怕战争的火焰蔓延得越来越广，许多中立国家开始探索促使双方平息战火的道路。
从公元前207年开始，局势又开始有利于腓力。当埃托利亚同盟内部滋生厌战情绪时，腓力再次发展了他的舰队，夺回了匝辛索斯，并且直插到托利亚腹地，掠夺了该同盟在瑟木姆的至圣所。此时，恰好汉尼拔的弟弟哈斯德路巴尔率军突入意大利，给罗马造成了相当大的压力。罗马被迫把全部力量集中在意大利，因而没有能力援助埃托科亚同盟。埃托利亚损失惨重，在得不到援助的情况下，开始考虑妥协。公元前206年，在中立国的积极斡旋下，埃托利亚同盟与腓力之间订立了和约。
由于失去了埃托利亚同盟，罗马元老院没有兴趣也没有能力独自在巴尔干半岛作战。迦太基的汉尼拔此时给予罗马的压力仍然很大，使罗马不能对巴尔干半岛的战争承受过多的负担。况且，到此时为止，罗马进行此次战争的目的已经达到，它已使腓力未能在第二次布匿战争中给汉尼拔带来具体帮助。在这种情况下，罗马与腓力之间也就于公元前205年结束战争而签署了和约。
第一次马其顿战争在战术上并没有什么特色，但是它却扩大了罗马人的眼界，也开拓了罗马同希腊中部和小亚细亚一些城邦的联系，其意义远远超过了最初只为打击腓力这一狭窄的目标。尽管罗马人在和约里把大陆上的部分土地让给了腓力，但他们为自己保存了最重要的伊利里亚领地。总之，在这一次战争中，双方均未取得决定性胜利，而以大体上维持现状的一纸和约告终。
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