自动驾驶的世界中，坐标系如同舞者变换的舞步，定义着感知与行动的精确导向。其中，局部坐标系就像是每个舞者独特的眼睛，它们各有其独特视角，为车辆提供关键信息。让我们一起揭开这些关键坐标系的神秘面纱：
东北天坐标系，如同仰望星空的指南针，每个观测点的enu坐标系都基于地球表面，x轴指向东方，y轴指向北方，z轴垂直向上。在较小的地理范围内，这些坐标系如同平行的视窗，为我们揭示天空的广阔。
车辆坐标系以车辆后轴中心为原点，右前上排列，遵循右手定则，它像是一位精准的舞蹈编导，指导着车辆的每一次转向和移动。
雷达坐标系，如机械雷达的鹰眼，xy轴定位依赖于其安装位置，通常X轴朝左，Y轴朝后，Z轴朝上，它们捕捉着周围环境的细微变化。
尽管imu常位于后轴中心，但安装偏差需被精确标定。imu的x轴向右，y轴向前，它在车辆的移动中，犹如稳定器，保证了姿态的准确感知。
前视相机采用右下前坐标系，内参和外参共同构建了清晰的图像世界。相机的每一个快门，都在这个坐标系中捕捉现实的微光。
参考线坐标系是舞蹈中的关键路径，车道中心线是s方向，纵向距离的测量；t方向，即横向偏移，是车辆与道路的亲密对话；h方向，如同舞台的高低，记录着空间的变化。
惯性坐标系，遵循ISO 8855标准，x轴指向右，y轴指向上，z轴指向平面外，欧拉角在此坐标系中描述车辆的运动姿态，是理解动态平衡的关键。
每个坐标系都在自动驾驶的舞台上翩翩起舞，它们共同构建了无人驾驶的精确舞步，推动着车辆在复杂环境中安全而优雅地前行。