惜福镇的历史可以追溯到古代，最初隶属于不其县。隋朝开皇十六年（公元596年），不其县被撤销，合并入即墨县。直到1935年，惜福镇大部分地区（如纸房、牟家、小庄、北寨和西铁村除外）归属即墨县仁化乡。同年，青岛郊外区域扩大，这些村庄被划归青岛市夏庄区，东葛家、西葛家和书院则划归崂东区。1949年5月30日，崂山地区解放后，惜福镇归属南海专署崂山行政办事处管理，成为第三区。1950年，南海专署撤销后，惜福镇改属胶州专署，随后在1951年4月划归青岛市，正式称为青岛市人民政府崂山办事处惜福镇区，西铁村从即墨县划入。
1955年12月，建新、曹村两乡划归夏庄区，葛家乡划归惜福镇。1956年8月，撤销区划并乡，成立惜福镇人民公社，奠定了今日惜福镇的行政区域基础。1961年，崂山郊区改名为崂山县，人民公社随之更名为崂山县惜福镇人民公社。1984年，机构改革政社分开，成立了惜福镇人民政府。1988年，崂山县撤县改区，惜福镇更名为崂山区惜福镇人民政府。1994年，青岛市区划调整，惜福镇整建置划归城阳区，辖31个行政村，包括惜福镇、杨家村等。
2001年6月，惜福镇的行政区划再次调整，撤销镇制，改为惜福镇街道办事处，原村民委员会继续存在，作为城阳区政府的派出机构。
惜福镇街道位于青岛市城阳区东部，街道驻地惜福镇村，位于东经120°0′36〃，北纬36°0′12〃。东以三标山为界与旅游观光圣地崂山接壤，西以凤山为界与城阳街道毗邻，南与夏庄街道相连，北与历史名城即墨为邻。全街道总面积56.4平方公里，最大横距11.5公里，最大纵距8公里。