贝尔格莱德的历史可以追溯到公元前3世纪，当时凯尔特人在这里定居，随后罗马帝国和拜占庭帝国相继统治。中世纪，斯拉夫人于630年左右到达，这座城市经历了匈奴人、萨尔马提亚人、东哥特人、阿瓦尔人和罗马帝国的征服。1284年，贝尔格莱德成为斯雷姆王国的一部分，其命运与塞尔维亚君主斯特凡·德拉古廷紧密相连，他通过匈牙利国王的赠予，成为了首位统治该市的塞尔维亚统治者。
在1371年马里查战役和科索沃战役后，塞尔维亚帝国衰落，贝尔格莱德先是南部被奥斯曼帝国占领，北部以塞尔维亚王国形式存在。斯特凡·拉扎列维奇的统治时期，城市得到了显著发展，城墙、城堡等设施得到加固，抵挡了奥斯曼帝国的长期侵袭，成为巴尔干半岛的避难所。1456年，匈牙利王国在贝尔格莱德围攻战中获胜，奥斯曼帝国苏莱曼一世的征服导致了城市的破坏和重建。
1521年，奥斯曼帝国统治期间，贝尔格莱德经历了多次外族占领和起义。18世纪，奥地利占领期间，塞尔维亚人曾两次大规模移民，而1867年，米哈伊洛·奥布雷诺维奇三世将首都迁至贝尔格莱德，标志着塞尔维亚的现代化进程。20世纪初，随着第一次世界大战和南斯拉夫的成立，贝尔格莱德作为首都，经历了战争的洗礼和重建，成为南斯拉夫的重要城市。
二战期间，贝尔格莱德经历了德国、意大利等国的占领和残酷镇压，1944年4月16日的盟军轰炸和1944年10月的解放，标志着这座城市历史的一个转折点。战后，南斯拉夫联邦人民共和国成立，贝尔格莱德在铁托的领导下，成为工业中心和不结盟运动的中心。1991年的抗议活动预示着新的政治变革，1999年科索沃战争后，贝尔格莱德遭受了重大损失，但这座城市仍然见证了南斯拉夫历史的变迁。
贝尔格莱德（塞尔维亚语：Београд, Beograd; 匈牙利语：Nándorfehérvár, Belgrád) 先后是塞尔维亚 (1404年-1918年）、南斯拉夫 (1918年-2003年)和塞尔维亚和黑山首都（2003-2006）塞尔维亚现今。城市位于塞尔维亚北部，萨瓦河与多瑙河合流处。坐标为北纬44.83°、东经 20.50°。