鳌江大龙始于明万历年间。当地渔民为了祈求风调雨顺，鱼虾满舱，或庆祝丰年，在每年元宵节前夕，兴起划大龙活动。根据文献考证，至迟在清代，鳌江大龙已在平阳民间盛行：“古鳌头上下三步(埠)，凡某步(埠)迎(大)龙，其余两步(埠)即扮抬阁、高跷、烟火等戏。”由于在划龙中发生斗殴和强索缘银现象，清光绪年间，平阳县令汤肇熙曾下告示，禁止划大龙。 但民俗自有顽强的生命力，是很难一禁即止的。到民国时期，划大龙更加盛行。1916年，平阳人王理孚曾著文描述鳌江划大龙盛况：“(鳌江大龙)每逢旧历元宵赛展三日夜，用火化去。迎灯之夕，健儿数百负之以趋，绕市三匝，小孩三五成群，于道间拾得片鳞寸甲，即欢呼疾走，以表欢迎之意。金鼓喧阗，人声鼎沸，亦壮观也。”
1936年4月5日，上海出版的《太白》半月刊曾发表平阳人项经川写的《捆龙夜的杨府殿前》一文，也详细介绍了当时鳌江划大龙的有关情况。平阳鳌江迎龙，俗称“划大龙”，远近闻名。其龙身用毛竹彩纸装饰而成。长40米，龙头有丈三四阔的房子那么大。龙的大嘴张开着，里边衔有一个龙珠。龙珠的斜前方是空出成半圆球形的上唇，上面用彩色画着八仙和刘海。龙眼像盏大灯笼。后面是龙头颈，弯弯曲曲，像一条巨大的蟒蛇颈。由龙颈向上望，在龙的上唇的反面有一个亭子，里面站着红脸的杨老爷。亭子后面的龙背上有“童子拜海”“八仙过海”“杨家将”等神话和历史人物......再后边是龙尾，前半低下，后半翘起，也用竹竿支撑，大龙前后有百余人抬杠向前移动。过村走巷，每停下就祭祀一番，有参龙者敲着大鼓演唱吉祥颂词。大龙需迎3至5日，最后把龙整个捆在板凳上，用火烧掉，谓“送龙上天”。
2009年6月，浙江省非物质文化遗产普查十大新发现揭晓，鳌江大龙一举夺魁。9月17日首届中国(浙江)非物质文化遗产博览会在杭州开幕，“鳌江大龙”在200多名壮汉的簇拥下横空出世。大龙长80米，相当于3节火车车厢的长度，一颗牙齿有半人高，一眼望过去根本看不到龙尾。
