匈奴最初是在约公元前3世纪时兴起的一个游牧部族，匈奴帝国的全盛时期从公元前176年至公元前128年。匈奴主要分布于阿尔泰山以东的鄂尔多斯高原。 古代蒙古高原游牧民族，兴起于今内蒙古阴山山麓，他们披发左衽。公元前215年，匈奴被秦将蒙恬赶出河套以及河西走廊地区。秦末汉初，匈奴强大起来，屡次进犯，对西汉政权造成了极大的威胁，并控制西域，后为汉武帝所败，退居漠北分裂为五部。
公元前119年，霍去病“封狼居胥山，禅于姑衍，登临翰海（今贝加尔湖）"。公元前53年，南匈奴首领呼韩邪率众投降西汉。公元前36年，西汉诛灭北匈奴郅支单于。在东汉时匈奴再次分裂为南、北匈奴。公元48年，南匈奴首领醢落尸逐鞮率众投降光武帝刘秀，被安置在河套地区。而北匈奴还是叛服不定，让东汉下决心摧毁北匈奴。汉和帝刘肇永元元年即公元89年，窦宪大败北匈奴，班固在燕然山（今蒙古杭爱山）南麓勒石，铭刻《封燕然山铭》纪功。 南匈奴在五胡十六国时期建立了前赵政权。匈奴与鲜卑的后代铁弗人建立了胡夏政权。
460年，高昌北凉为柔然所攻灭。融入靠近高句丽的宇文鲜卑部落的一小支匈奴，进入辽东半岛。融入靠近高句丽的宇文鲜卑部落。后来宇文氏篡西魏建立的北周政权。之后杨坚篡夺北周政权，建立隋朝，并统一中原。匈奴也在这期间融入各民族之中。五胡乱华及南北朝时代成为匈奴在中国历史舞台上的最后一场演出。
匈奴瓦解分化，南匈奴像汉称臣，进入山西河北一带，大部分人融入了汉族。北匈奴不肯臣服，多次侵略或骚扰汉朝边境，到了东汉时期，北匈奴人就从我国的历史记载中消失了。北匈奴人西迁途中，在中亚细亚待了很多年，随后继续越过乌拉尔山来到欧洲，其实匈奴西迁到欧洲，人数较少，经过几代繁衍之后，成了奥地利，捷克，斯洛伐克等地各民族的祖先。北匈奴在欧洲的后裔是明显匈牙利人 ，其实蒙古出土的残骸现在技术分析出的数据和古代匈奴也极其的相似。
汉化的南匈奴，一直居住在河套一带，三国时期曹操把匈奴分成五个部，即左、右、南、北、中，分别安置在陕西、山西、河北一带。各部贵者为帅，后改称都尉；以汉人为司马以监督。於夫罗子刘豹为左部帅。东汉末年以来，周边各民族纷纷涌入中原。其中以匈奴人人数最多，史称“关中人口百余万，戎狄居半，汉匈杂居”。
传说匈奴人是桀的后人之一，在夏朝灭亡之后，他们就一路逃亡到了北方，在那里繁衍生息。在经过数百年的演变之后，他们才渐渐成为了匈奴这个民族。
如今一部分已经与好人同化，一部分在欧洲生存下来了。