啦啦队的历史可以追溯到远古时期，当原始部落的战士们狩猎归来，人们以欢呼鼓舞的行动表达敬意和庆祝。在十九世纪后期，啦啦队的正式发展开始显现。
最初的啦啦队起源于19世纪80年代的美国大学校园，特别是橄榄球比赛中，领队站在人群前列，引领大家为队伍呐喊助威，这种形式逐渐盛行。进入20世纪，啦啦队的表演形式日益丰富，喇叭筒、纸制绒球等道具的使用使得现场氛围更为热烈，女性在啦啦队中的角色日益凸显，体操舞蹈元素也融入到呐喊中，增添了视觉和动感。
在五六十年代，学院啦啦队开始进行专业培训，包括基础技巧的教学，并规范了绒球舞蹈的步伐，使其成为啦啦队文化的重要组成部分。到了70年代，啦啦队不再仅限于橄榄球和篮球，而是支持所有学校运动。1978年，哥伦比亚广播公司首次全国电视转播啦啦队比赛，标志着啦啦队运动正式被大众认可为严肃的竞技活动。此时，啦啦队的技巧已包括体操、金字塔搭建和高空跳跃等复杂动作。
19世纪70年代，普林斯顿大学成立了首个专门激励比赛气氛的俱乐部，啦啦队的传播和创新在明尼苏达大学也得到了重要发展。20世纪20年代，女性在啦啦队中的活跃度提升，体操动作和翻滚成为啦啦队表演的独特元素。大学啦啦队培训班的设立和排名系统的诞生，都标志着啦啦队运动的规范化和专业化。
进入90年代，啦啦队在全球范围内得到了广泛的认可和推广，不仅是美国，欧洲和亚洲也兴起了啦啦队文化，各国都有官方组织和比赛。啦啦队的影响不再局限于校园，而是扩展到体育的各个领域，成为一种全球性的运动文化。许多知名人士如艾森豪威尔、里根、布什等，甚至电影明星，都在学生时代参与过啦啦队活动。
总的来说，啦啦队从原始的欢呼助威，发展到如今的全球运动文化，其影响力和艺术性都得到了显著提升，成为体育赛事中不可或缺的亮点。"啦啦队"这一名称，生动地表达了其在赛场上的精神风貌和独特魅力。
啦啦队是以团队的形式出现，并结合舞蹈、口号、舞伴特技，是指托举的难度动作、技巧等动作技术，配合音乐、服装、队型变化及标示物品（如彩球、口号板、喇叭与旗帜）等要素，遵守比赛规则中对性别、人数、时间限制、安全规则等规定进行比赛的运动，称之为竞技啦啦队，亦可称为啦啦队。竞技啦啦队分为技巧啦啦队和舞蹈啦啦队。其中技巧啦啦队包括Mixed（男女混合组）、All-Female（全女子组）和 Partner stunts（舞伴特技）；舞蹈啦啦队又包括Pom（花球）、High kick（高踢腿）、Jazz（爵士）和Prop（道具）`吉祥物五个组别。