“公主”这个名词是春秋战国时代才开始有的。周朝的天子把女儿嫁给诸侯，自己是不主持婚礼的，而叫同姓的诸侯来主婚。当时各诸侯国的诸侯一般称“公”，“主”就是“主婚”之意，所以因为是诸侯主婚，天子的女儿就被称为“公主”了（哎，一点浪漫色彩也没有），当时诸侯的女儿也被成为“公主”，也称“君主”，《史记·吴起列传》说：“公叔为相，尚魏公主。”古书尚也常常将公主简称为“主”。
从汉朝开始，只有皇帝的女儿才能称为“公主”，诸侯王的女儿则称为“翁主”。颜师古在《汉书·高帝纪下》“女子公主”条下解释说：“天子不亲主婚，或谓公主；诸侯王即自主婚，故其主曰翁主，翁者，父也，言父自主其婚也。亦曰王主，言王为其主婚也。”这样，翁主就比公主低了一个等级。也是从汉代开始，皇帝的姊姊称为“长公主”，先皇帝的姊妹为大长公主，加上“大”“长”的字样是表示尊崇。东汉时的公主一般是“县公主”，如光武帝的女儿为舞阳公主、涅阳公主等等，舞阳和涅阳都是县名；晋朝的公主则是“郡公主”，因为公主封号之前是郡名，如晋武帝的女儿为平阳公主。这样的“县公主”和“郡公主”也可以简称为“县主”和“郡主”，所以两汉倒晋的县主和郡主都是皇帝的女儿。汉代的王的女儿被称为“任”（这是什么怪名字阿！），如《汉书·王莽传》说：“其女皆为任。”古书的研究者认为“任”其实是当时女子爵位的称呼。
到了隋唐时期，太子和诸王的女儿也封郡、县，但不能称为公主，太子的女儿为郡主，诸王之女为县主；明清两代亲王的女儿为郡主，郡王的女儿为县主。唐高宗是专门下诏书规定，皇帝的女儿出嫁教“出降”或“下降”，而诸王之女出嫁只能叫“适”，娶公主称“尚主”，娶诸王之女只能叫“娶”。
公主的丈夫叫“驸马”，但还有个别称“粉侯”，这个名称起源于三国时候的名士何晏，何晏尚魏国的金乡公主，赐爵为列侯，因为何晏面如傅粉，所以人们称他为粉侯，后来成了驸马的别称，并由此引申出去称驸马的父亲为“粉父”，驸马兄弟为“粉昆”。
公主一般都有封邑，而且由皇帝赐给甲第（非常华丽的住宅）、山庄、园池，允许设自置官吏，这种官吏被称为家令、私府丞、食官等等。
清朝:
亲王之女，称为"和硕格格"，汉名为"郡主"；
二、世子及郡王之女，称为"多罗格格"，汉名为"县主"；
三、多罗贝勒之女，亦称为"多罗格格"，汉名为"郡君"；
四、贝子之女，称为"固山格格"，汉名"县君"；
五、镇国公、辅国公之女，称"格格"，汉名"乡君"；
此外，"公"以下之女，俱称"宗女"。"格格"之称一直沿用至清末民初之际，才渐渐终止。
明朝：
皇姑曰大长公主，皇姊妹曰长公主，皇女曰公主，俱授金册，禄二千
石，婿曰驸马都尉。亲王女曰郡主，郡王女曰县主，孙女曰郡君，曾孙女曰县君，
玄孙女曰乡君，婿皆仪宾。郡主禄八百石，余递减有差。郡主以下，恩礼既杀，无足书者。今依前史例，作《公主传》，而驸马都尉附焉。
宋朝一般称帝姬。
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