目前被广泛采用的岩石分类原则是岩石的成因。在这个原则下岩石被分成了三大类，即火成岩、沉积岩和变质岩。
1.火成岩
火成岩是由岩浆（以硅酸盐为主要成分的高温熔融体）固结而成的岩石。如果岩浆在凝固时温度下降的速度很快，则形成玻璃质或结晶颗粒很小的岩石。这时，岩石的化学成分与岩浆的化学成分大致相同。由于在岩浆固结的过程中挥发分可能会散失掉，所以严格说来岩浆和由它固结所形成的岩石在化学组成上是不完全相同的。
如果岩浆在固结的过程中温度是缓慢下降的，则固结成岩过程将变得很复杂。随着岩浆的冷却，岩浆中的物质按一定的顺序结晶。一般来讲，由岩浆中结晶出的晶体的化学组成不同于岩浆的化学组成。当结晶出来的晶体聚集在一起形成岩石时，岩石的化学组分和原来的岩浆的化学组分也不完全一样。
由于岩浆的原始成分不同以及岩浆在缓慢冷却固结的过程中其化学组成要发生一定的变化，所以由岩浆逐渐冷却所形成的火成岩种类具有多样性。
2.沉积岩
沉积岩是在地球表面上，在温度和压力都比较低的表生作用条件下，由沉积的物质形成的。一般来讲，沉积作用发生的地点是河流、湖泊和海洋。
沉积岩中最显著的构造是层理。一个连续的，大致由相同的岩石构成的，成为构成地层最小单位的层称单层。单层的上下界面称为层理面。在单层内，沉积物的性质和组成可以稍有不同，由此所形成的条带状构造称为纹理。
沉积物在沉积以后，先呈松散的堆积状，颗粒与颗粒之间有许多空隙。当新的沉积物压在其上时，由于静压力的存在，颗粒被压实。另外，颗粒中的一些矿物在水的作用下被溶解，然后又形成新的沉淀。在沉积后的颗粒之间沉淀新矿物的过程成为胶结作用。由于压实、胶结及其他的一些成岩作用，沉积物逐渐固结和硬化，最终形成沉积岩。
沉积岩可以简单分为碎屑沉积岩、粘土岩和化学-生物沉积岩。在岩石物理学中常见的沉积岩有：砂岩、泥质沉积岩和钙质沉积岩。砂岩是以砂为主的碎屑沉积岩，一般富含石英颗粒，在砂粒之间有自生矿物发生的胶结作用。最常见的胶结物是方解石、白云石、菱铁矿、石英、玉髓和蛋白石等。
泥质沉积岩是由粘土经固结后形成的岩石。具有显著的层理构造的泥质沉积岩称为页岩，反之称为泥岩。泥质岩石由不同起源的物质构成。首先是风化生成的物质，主要是高岭土族和蒙脱石族的粘土矿物；其次是在风化分解后剩余的原矿物，主要是石英、长石和云母等；最后是作为自生矿物的方解石、白云石、蛋白石、玉髓、黄铁矿和海绿石等。
钙质沉积岩有灰岩和白云岩。灰岩主要由方解石构成，白云岩主要由白云石类的矿物构成。在灰岩和白云岩之间，有各种中间类型的岩石。含有少量白云石的灰岩称为白云质灰岩，含有少量方解石的白云岩称为灰质白云岩。
除碳酸盐矿物外，钙质沉积岩中也含有其他矿物。最常见的是碎屑石英和粘土矿物。方解石和泥质物质含量大体相当的岩石称为泥灰岩。
硅质沉积中的矿物有蛋白石、玉髓、石英等。
3.变质岩
变质岩是火成岩或沉积岩在变质作用条件下形成的新岩石。在变质作用过程中，岩石基本上处于固态，但矿物成分或结晶状态发生了变化。