隶书起源于战国时期。
相传秦朝有一个叫程邈的徒隶，因为得罪了秦始皇，被关在监狱里。程邈看到当时狱官的么牌用篆书写很麻烦，就作了改革，化繁为简，化圆为方，又创立一种新的字体。秦始皇看了很欣赏，不仅赦了他的罪，还封他为御史，并将这种字体规定在官狱中应用。因为程邈是个徒隶，起初又专供隶役应用，所以把这一书体称之为隶书。这个故事可能有很大附会的成分。实际上正像书法的产生一样，隶书也是靠日积月累许多人共同创造的，程邈所作的大概是整理工作。
从考古发掘出来的材料来看，战国和秦代一些木牌和竹简上的文字，已有简化篆体，减少笔划，字形转为方扁，用笔有波势的倾向。这是隶书的萌芽。西汉时，书法中隶体的成分进一步增加。长沙马王堆出土的西汉帛画《老子》已有了明显的隶意。隶书成熟于东汉。汉桓帝(147—167)、汉灵帝(168—189)时代，是隶书的盛期。
隶书的出现，是书法史乃至文字史上的一次重大变革。从此，书法告别了延续三千多年的古文字而开端了今文字，字的结构不再有古文字那种象形的含义，而完全符号化了。隶书承上启下，上承篆书，下启楷书，是一个质的转变和过渡。作为书法艺术，它打破了原来篆书单一用笔的局限，而有了十分丰富的变化。前人称篆书笔法为“玉箸”，即玉作成的筷子，横平竖直，均匀圆润。字的结体规矩严谨，较少变化。隶书则不然，它的点划分明，粗细有致，波画有蚕头燕尾，一波三折。用笔有方有圆，或方圆兼济。结体或险峻跌宕，坚挺雄健，或秀丽工整，圆静妩媚，或坚守中宫，凝重端庄，或大开大合，意气飞扬，可谓千变万化，各臻其极。这真是书法史上瑰丽的一章。近人康有为极力推崇汉隶，他在
《广艺舟双楫》中写道：“书莫盛于汉，非独气体所高，亦其变制最多，皋牢百代。杜度作草，蔡邕作飞白，刘德升作行书，皆汉人也。晚季变真楷，后世莫能外。盖体制至汉，变已极矣。”
汉代书法的雄强朴茂之风与当时的社会风气有关。汉代隶书蕴含着一种博大的气势，充溢而涌动着雄健的力量。精美绝妙的汉隶至今仍然散发着无穷无尽的艺术魅力。
我们今天所能见到的汉代隶书，都是凭当时刻在石碑上而保留下来的。可惜当时书丹的作者没有留下他们的姓名，后人只好以某碑或某碑铭文内容为其命名，例如：
《乙瑛碑》、《史晨碑》、
《礼器碑》、《孔宙碑》、《石门颂》、《华山碑》、《曹全碑》、《西狭颂》、《张景碑》、《张迁碑》等等。
汉代书法，除碑刻外，还有书写在木板(北方)和竹板(南方)上的汉简。简板上的汉隶远不像碑刻上的那样严整、肃穆、气势恢宏，而是活泼灵动、变化多端，甚至漫不经意，富于幽默感。如果把碑刻喻为工笔，那么，汉简则如同写意。汉简的字体自然天真，粗头乱服，不修边幅，甚至草率。其中一些似乎透露了晋人行草的信息。