位置控制方式
1，外部输入脉冲的频率确定转动速度的大小。
2，脉冲的个数来确定转动的角度。
伺服参数调试
按照图示接好伺服驱动器的引线以后，上电，PLC发脉冲给伺服驱动器。伺服驱动器是不会动作的，因为此时还有非常重要的一环，调试伺服驱动器。
如果我们拿到一台伺服驱动器，不知道参数是否正确，需要把P2-8设为10 即为恢复出厂设置。
复位完成后既要开始设置参数，最先要搞清楚的电子齿轮比。
查手册得知电机尾部编码器分辨率
这里有一个公式 : 分辨率160000 / 1圈脉冲数 = P1-44/P1-45
假设P1-44设为16，P1-45设为1.那么一圈脉冲数 = 10000。
也就是说，此时，PLC发10000个脉冲，电机转一圈。
再结合齿轮比，同步带周长或丝杆的间距，就可以确定我们达到要求要发多少脉冲了。
算完齿轮比，接着我们就要开始调试参数了。
1， 基本参数（伺服能够运行的前提）
P1-00 设为2 表示 脉冲+方向控制方式
P1-01 设为00 表示位置控制模式
P1-32 设为0 表示停止方式为立即停止
P1-37 初始值10，表示负载惯量与电机本身惯量比，在调试时自动估算。
P1-44 电子齿轮比分子
P1-45 电子齿轮比分母
2， 扩展参数（伺服运行平稳必须的参数，可自动整定，也可手动设置）
P2-00 位置控制比例增益（提升位置应答性，缩小位置控制误差，太大容易产生噪音）。
P2-04 速度控制增益（提升速度应答性，太大容易产生噪音）。
P2-06 速度积分补偿（提升速度应答性，缩小速度控制误差，太大容易产生噪音）。
扩展资料
台达
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参考资料
伺服电机参数设置主要分为两步：
初始化参数：在接线之前，先初始化参数。首先在控制卡上选好控制方式，将PID参数清零，让控制卡上电时默认使能信号关闭，将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。其次在伺服电机上设置控制方式、使能由外部控制、编码器信号输出的齿轮比、设置控制信号与电机转速的比例关系等参数。一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。
接线：将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。必须要接的线包括控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。通过控制卡打开伺服的使能信号。
以上步骤完成后，便可以开始进行伺服电机的参数设置：
试方向：对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。因此，在参数设置阶段，需要试方向，确保反馈信号正确。
抑制零漂：在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。抑制零漂的方法包括调节增益、积分、微分等参数。
建立闭环控制：再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益（具体大小只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值），电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。此时，便已经完成了伺服电机的参数设置，可以进行后续的操作了。
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