步进电机脉冲频率与输出转速换算关系；
步进电机在整步是，1圈需要200个脉冲，即200Hz时，电机速度1rps，8000Hz时，转40rps。
半步时，1圈需要400个脉冲，即400Hz时，电机转速1rps，8000Hz时，转速20rps，
4细分时，1圈需要800个脉冲，即800Hz时，电机转速1rps，8000Hz时，转速10rps。
由上可知，电机运行速度=控制脉冲频率/(200*细分值）rp。
影响步进电机转速的条件有两个，脉冲频率和延时子程序的延时时间。脉冲频率越高，步进电机转速越快。延时子程序的延时时间越长，步进电机转速越快。
步进电机转速及运行脉冲数计算