舞蹈是人类最古老的艺术形式之一。上古时代，它就充当原始人们交流思想和感情的工具。它的起源是随着人类生产劳动而产生的。动作和节奏与劳动是密切相关的，不管是哪一种劳动，人的手脚总是要活动的，手用以拍打，脚用以踩踏，在某种动作连续重复过程中，就产生有规律的节奏，再伴以呼喊或打击石块和木棍，最原始的舞蹈就出现了。
在人类原始部落里，舞蹈具有全社会性，在他们组织散漫和生活不安定的状况下，需要有一种社会感应力使他们团结在一起，舞蹈就是产生这种感应力的重要手段。不论是狞猎还是战争，都是整个部落一起行动，所以原始舞蹈总是集体性的。部落为了有个共同标志，这就出现了图腾。图腾不仅作为部落区别的标志，同时亦是一种最原始的宗教信仰。每逢祷告或庆贺，都对着图腾跳舞，这叫图腾舞蹈。图腾舞蹈在世界各地原始民族中都是一样存在的。
北美洲印第安部落跳的野牛舞，他们迷信野牛和自己部族有血缘关系，跳这种舞野牛就会出现并让他们狞猎：
澳洲土人跳他们的图腾蛇舞时，舞者纹脸纹身，作为对自己部落祖先的纪念。龙和风是中国古代民族的图腾。由于各个部族互相归并，一个图腾已经不能代表整个部落敢盟的共同祖先，于是把儿种图腾特征，如以鹿的角、蛇的身、鱼的鳞、鹰的爪综合
成龙的形象，以孔雀、山鸡等特征综合成凤的形象，用它们代表最高统治者一姓的祖先，作为"帝德"与"天成"的标识。后来才把龙和风当作
中华民族发祥和文化肇端的象征。
原始社会解体，人类进入奴隶社会，从此，图腾崇拜开始和巫术迷信相结合。因而就产生了巫舞。图腾崇拜和巫术虽然都是原始宗教信仰，但两者性质不同，活动形式也不相同。图腾是原始人类崇拜的偶像，而巫师则是作为人与神之间的桥梁;图腾舞蹈是社会性的集体舞蹈，而巫舞则是巫师的表演。在巫术中，歌和舞被利用为巫术的手段，制造出一种神秘的气氛，以保证巫术的成功。从舞蹈发展的角度上看，巫舞比原始的图腾舞蹈前进了一大步，它从比较粗糙的集体舞蹈转向专业的、个人的舞蹈表演，而且还表现出神话中的人物和故事。中国春秋战国时期的
楚国，巫舞十分盛行，规模宏大，形式和内容都相当丰富。
奴隶社会末期，巫舞逐渐向娱君娱种的方向发展。
男巫已开始改为女巫。从此巫就失去了原来受崇拜的地位。到了
封建社会，宫廷舞蹈大规模地发展;分为祭祖性质的乐舞和宴饮助兴的乐舞。中国的汉魏和隋唐时代，是宫廷舞蹈发展的两个高峰。宫廷内设有专门管理收集乐舞的乐府、太常寺、梨园等机构，训练和培养宫廷乐舞演员和乐员。唐玄亲和
南唐李后主等皇帝还亲自参加编制乐舞。东方国家如印度、日本、朝鲜等，同样也有专供皇室享用的乐舞和舞伎。在欧洲，
古希腊、罗马的宫廷舞蹈原来也是很兴盛的，自酉罗马灭亡后，整个欧洲为教权所统治，娱乐性舞蹈被中世纪教会认为是不道德的而加以禁止，但带有世俗性质的民间舞蹈仍独立于宗教舞蹈之外而发展，直到
文艺复兴以后，宫廷舞蹈才重新恢复。
西方17世纪后的宫廷舞蹈，是以社交性质为主的娱乐舞蹈，皇帝也一样参加跳舞。这种舞蹈是向民间吸收了若千种舞蹈形式，由舞师加以改造和传授，以适应宫廷中的社交仪式，这是西方社交舞蹈的起源。
芭蕾是从欧洲宫廷舞蹈发展而来的，首先是属于宫廷中专有的表演，后来转移到剧场中去演出。它制订出一整套技术规范和要求，所以称之为古典芭膏。古典芭蕾是表演性舞蹈中技巧要求最高和最讲究形式规范的舞蹈，它传播面很广。20世纪初，现代舞在酉方兴起，这种舞蹈形式最初是受浪漫主义思潮影响产生的，后来又在
现代主义的思想影响下产生出许多舞蹈派别。它总的倾向是反对传统的艺术观念，提倡创新、自由，建立了一套它们自己的表演体系和理论体系。现代舞在德国、美国、英国、日本等国家较为流行。
在舞蹈发展史上，民间舞蹈常常被人忽视，其实只有民间舞蹈才是舞蹈发展的主流。民间舞蹈是人民群众智慧的结晶，它是一条永远不会枯竭的舞蹈源泉。历代统治者都懂得向民间舞蹈吸取营养，但他们叉千方百计去禁止民间舞蹈的活动。民间舞蹈源远流长，它并不因为被禁止而停止发展，也不因为被宫廷吸收而改变其固有的乡土特色，它始终是以绚丽多姿的风貌