第1个回答 2016-06-03
1. 教育部博士点基金新教师基金， 基于系统动力学模型的微创外科手术力觉反馈系统设计及其控制方法研究，项目编号20090032120003，项目经费3.6万元，2009.01-2011.12， 第一负责人
2. 国家自然科学基金重点项目， 基于环境能源的水下机器人多尺度性能驱动设计方法和动态自适应网络构建技术， 项目编号50835006，项目经费150.00万元， 2009.01 - 2012.12， 第四承担人
3. 天津市科技支撑计划， 飞机自动化装配装备的螺旋铣孔单元研制， 项目经费50.00万元，2009.04 -2012.03， 第三承担人
4.国家863计划重点项目课题，微创腹腔外科手术机器人系统研究，项目编号2009AA044001，经费849万元(天大承担132万元)，2009.01-2011.6，天津大学第1负责人
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