鲁庄公十年的春天，齐国的军队攻打我们鲁国。鲁庄公将要应战。曹刿请求拜见鲁庄公。他的同乡说：“做大官的人会谋划这件事，你又何必参与呢？”曹刿说：“有权势的人目光短浅，不能深谋远虑。”于是上朝去拜见鲁庄公。曹刿问道：“您凭借什么条件跟齐国作战？”鲁庄公说：“衣食这类养生的东西，我不敢独自享受，一定把它们分给身边的人。”曹刿说：“这种小恩小惠没有遍及百姓，老百姓是不会听从您的。”鲁庄公说：“祭祀用的猪牛羊和玉器、丝织品等祭品，我从来不敢虚报夸大数目，一定做到诚实可信。”曹刿说：“这点小诚信，不能被神灵信任。神灵是不会保佑您的。”鲁庄公说：“大大小小不同的案件，即使不能一一明察，但我一定根据实情合理裁判。”曹刿回答说：“这才是对百姓尽了本职的一类事情，可以凭借这个条件打一仗。如果要打仗，请允许我跟随您去。”
到了那一天鲁庄公和曹刿同坐一辆战车。在长勺和齐军作战。鲁庄公将要下令击鼓进军。曹刿说：“现在不行。”等到齐军三次击鼓之后。曹刿说：“可以击鼓进军了。”齐军大败。鲁庄公又要下令驾车马追逐齐军。曹刿说：“还不行。”说完就下了战车，察看齐军车轮碾出的痕迹，又登上战车，扶着车前横木远望齐军的队形，这才说：“可以追击了。”于是追击齐军。
打了胜仗后，鲁庄公问他取胜的原因。曹刿回答说：“作战，靠的是勇气。第一次击鼓能够振作士兵们的勇气。第二次击鼓士兵们的勇气就开始低落了，第三次击鼓士兵们的勇气就耗尽了。他们的勇气已经消失而我军的勇气正旺盛，所以才战胜了他们。像齐国这样的大国，他们的情况是难以推测的，怕他们在那里设有伏兵。后来我看到他们的车轮的痕迹混乱了，望见他们的旗帜倒下了，所以下令追击他们。”
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