巴彦浩特的历史可以追溯到汉代。
相传汉代名将班超出使西域时就曾经在此驻扎。朝廷因为班超畅通丝绸之路有功，封班超为定远候，他所驻扎的营地便称为“定远营”。
提起定远营，她的历史追溯到大清王朝年间。
1723年，阿拉善和硕特旗第二世旗王阿宝奉调征讨青海和硕特部罗卜藏丹津叛乱，因功晋爵多罗郡王。
阿宝是和硕特部先祖顾实汗后裔中最忠实臣服清廷的额驸郡王，清廷对其倍加信任。在1724~1733的8年中，阿宝奉命统辖管理刚刚平息叛乱的青海和祁连山后和硕特诸部。
期间，清廷认为“阿拉善辖地贺兰山之北，乃朔方之保障，沙漠之咽喉，圣心轸念山后一带，切近宁城。”为此，大清王朝先命工部侍郎通智细行踏看，勘察考证，再命通智与陕甘总督岳钟琪调研考察，详议具奏《建城方案报告》，呈报大清王朝。
“贺兰山后，葡萄泉一带水甘土肥，引导诸泉，亦可耕种。兼之，山险挺生松柏，滩中多产红盐，且扼瀚海往来之捷路。控北塞七十二处之隘口，在此修建一城名曰‘定远营’，可西接平羌，遥通哈密、巴里坤等处，东接威城，远连‘三受降城’，两狼山之要地。借以保障边远与内地联络畅通，安定和睦。”通智与岳锤琦在《建城方案报告》中奏曰。
大清王朝准奏，降旨委任工部侍郎通智，偕光禄卿臣史俞福共同督理，开拓造城工务。
“定远营城依据地形高下，倚山筑城，气势轩昂。其占地东西长约1华里多，南北宽约1华里，面积约1平方华里；城墙周长3.3华里。城墙全部用灰白色粘土石杵夯打筑成，有高大雄伟、华丽的南城门，外侧门楣上书石刻大字‘定远营’。全城高大坚固，巍峨壮观。”阿拉善盟档案史志局赵明秀先生说，自1730年始建，1733年落成，定远营历经清代、民国和新中国244年，是阿拉善的旗府驻地，政治、经济、军事、文化中心。
原定远营城内城隍庙墙上的壁画和现存阿盟博物馆内的巨幅文物画卷《定远营建城图》，真实地记载了当时建城时艰辛、苦难的历史事实。
大清王朝因为镇守、安定联络、辐射西北边远边疆的战略需要，在贺兰山以西建设了“定远营”这个军事、经济、通讯的重镇要塞。
定远营王府不仅规模大、而且功能齐全，在王府的东北山坡，依山建有王府东花园，依次有绣楼、马王庙、观景台、娘娘庙、长亭、怡心亭等建筑，以供王爷、福晋以及府人观光休闲。这里需要特别赘述的是，这些建筑不仅在建筑风格上体现出了，清、蒙、藏、民国等各地各代不同的建筑风格；同时还体现出了多种宗教信仰共融共存的包容性。
近几十年，阿拉善盟的行政区划几经更迭，如今定远营改名巴彦浩特，意为富饶的城市，是阿拉善明府和阿拉善左旗政府所在地。总面积20平方公里，总人口7万佘人。在地广人稀的阿拉善地区算是非常繁荣的政治、经济、文化中心。这座建在起伏的丘陵上的城镇，街楼巷舍多为白色，洁净整齐。老城东部隔一片湖区和绿地与新城连接，新城的建筑和广场则充满时代气息。
2006年，定远营被国务院确定为全国第六批国家重点文物保护单位。现存的阿拉善王府、延福寺、城垣设施、传统民居等蕴涵着极其丰富的文化信息。
