(1)电枢铁芯：
电枢铁芯是电机主磁路的主要部分。为减小电机内的铁芯损耗，电枢铁芯常采用0.5mm厚的硅钢片冲压叠装而成。铁芯冲片圆周外缘均匀地冲有许多齿和槽，槽内安放电枢绕组。有的冲片上还冲有许多圆孔，以形成改善散热的轴向通风孔。
(2)电枢绕组：
电枢绕组是由一定数目按一定规律连接的线圈组成的。它是用来感应电动势和通过电流的，是直流电机电路的主要部分。线圈一般用带绝缘的圆形或矩形截面导线绕制而成，嵌放在电枢铁芯槽中，线圈的一条有效边嵌放在某个槽的上层，另一条有效边则嵌放在另一槽的下层。
(3)换向器：
换向器也是直流电机的重要部件。它是由许多彼此绝缘的换向片构成的，作用是将电刷上通过的直流电流转换为绕组内的交变电流，或将绕组内的交变电动势转换为电刷端上的直流电动势。电枢绕组的每个线圈两端分别焊接在两个换向片上，换向片之间用云母绝缘。
直流电机的转子主要由以下四部分组成：
转子铁芯：通常采用0.5mm厚的硅钢片叠压而成，以减少铁芯的涡流损耗。铁芯内圆一般装有均匀分布的槽，用以嵌放转子绕组。
转子绕组：通常用绝缘铜线绕成，也有用铝线或其他金属导线绕成的。绕组的匝数多少和导线直径根据电机的工作电压和电流大小来确定。绕组两端通过两个集电环与换向器连接，以实现电流的换向。
换向器：由许多铜片或银片组成一个圆筒形，外圆周上套有绝缘套筒，使换向器与定子电刷之间保持一定的距离。换向器与转子绕组连接，使转子绕组中的电流从一个极换向另一个极，以实现直流电机连续不断地不断地自动换向。
转轴：用碳钢或合金钢制成，采用空心结构，以便于通风和安装机械负载。