跆拳道比赛时，双方运动员都要穿道服和护具，戴头盔，用脚或直拳击打对手的合法部位。即只能击打对手被护具包裹的锁骨以下、髋骨以上的躯干部位和头部（禁止用拳击打对手头部）。
行 礼
比赛开始前，双方运动员互相敬礼以表示尊重。场上裁判发出“准备（Joon-bi）”和“开始（shi-jak）”后，比赛正式开始。
比赛时间
跆拳道比赛分为3局，每局2分钟，局间休息1分钟。蓝方和红方选手使用规则允许的技术动作努力击败对手。比赛结果根据双方运动员三局的得分总和来计算，得分多者为胜者。
允许攻击的部位
跆拳道竞赛规则允许攻击的部位只有两个，一是头部，二是躯干。在对抗中，允许使用拳和脚的技术攻击躯干被护具包裹的部分，但禁止攻击后背脊柱。允许使用脚的技术攻击对手头部，但不能攻击对手的后脑部位。即可以用脚踢击对手头部和被护甲包裹的躯干部位，但不能用脚踢击对方后脑部分，同时禁止用拳击打头部。运动员可以使用拳的技术击打被护甲包裹的躯干的前面和侧面部位。
得 分
在比赛中，用脚踢击对手躯干部位一次只能得1分，而用脚击打上对手头部则可以得2分；如果击倒对手，裁判员读秒后再加1分。因此，虽然用脚踢技术击打上对手头部的难度比较大，但许多运动员在比赛中也还是千方百计的使用脚击打头部的技术以尽可能地多得分。比赛由一名主裁判员在场上主持，其他四名边裁判员根据运动员的技术使用情况负责评判并打分。
如何判断得分
在比赛中，判断一名运动员是否得分，关键要看运动员的技术是否准确、被允许、有力及有效。跆拳道赛场上加油声、呐喊声总是不断，判断一方运动员是否得分，可以看双方运动员的进攻和反击时的动作，并随时看一下计分板；一个运动员如果得分了，在1秒钟内裁判员会按压手中的采分器，该运动员的得分也就及时公布在计分板上了。
警告和扣分
现在的跆拳道规则对运动员倒地的判罚比较严厉。一般来说，运动员故意倒地就有可能被裁判员判罚一个警告。但如果是意外滑倒和被对手重击倒地或是技术性倒地（即在使用动作时无法控制身体平衡而倒地）则不被判罚。如果一名运动员被对方合理技术击中而身体摇晃或摔倒（一般是被击中头部），裁判员要数秒数到八。如果数到八时，该运动员站起来表示能继续比赛，则比赛继续进行；如果运动员没有站起来，则另一方赢得比赛。
在比赛中，如果一方采用搂抱、推拉对手、消极逃避比赛，用肘、膝顶击对手，摔倒对手、故意用拳攻击对手面部等犯规动作则会被判罚警告或扣分（一个扣分扣1分）。
场上的教练员打断比赛进程或使用过激言语、行为，严重违犯体育道德也会被主裁判警告或扣分。如果一名运动员累计被扣掉4分，则要被判“犯规败”，也就意味着输掉了这场比赛。
加时赛 在一场比赛中，如果双方打满3局而出现平分的情况时，要进行加时赛。加时赛实行“突然死亡法”，即先得到1分的一方获胜。比赛结束后，运动员在比赛区域内相对而站，听到裁判员的口令后互相行礼，等候裁判员的判定。裁判员举起哪一侧的手臂，就说明哪一侧的运动员获胜。
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