从明朝开始，北京的名字就基本在“北平”与“北京”两个称呼之间变化。
北，古今文中有10余种释义，其本义为方位，与“南”相对。在
甲骨文中，其字形像二人相背状，后引申为背脊之“背”。中原以北建筑，多背北朝南，故泛指北方之北。《诗经·大雅·大东》：“维北有斗，不可以挹酒浆。”《孙子·军争》：“背丘勿逆，佯北勿从。”皆含此义。
京，古今文中有数种释义，其本义为高丘。《说文》：“京，人所为绝高丘也。”亦指京城、国都。
《诗经·大雅·文王》：“裸将于京。”张衡
《东京赋》：“京邑翼翼，四方所视。”皆为此义。北京，即为地处北方的全国都城。
北京成为明代全国之都，当与
朱元璋第四子燕王朱棣 (1360—1424年)“清君侧”，以武力夺取皇位有关。《明史·成祖传》载：洪武三年（1370年）封燕王。“王貌奇伟，美髭髯。智勇有大略，能推诚任人。”
有关史料载：建文元年（1399 年），朱棣起兵自称“靖难”，建文四年破京师（今江苏南京），夺取帝位。永乐元年（1403年），改顺天府为北京。
其实，“北京”得名更早。《金史·本纪第五·海陵》：“改
燕京为中都，府日大兴，汴京为南京，
中京为北京”。北京之名，始于此。其时，中京府治，在今吉林省和龙市古城。因位于汴京（今
河南开封）之北，故名。
明初北京之名，始载国史、地志。永乐七年（1409年）拓管北方至库叶岛一带。永乐十九年（1421年），迁都于此，称京师，仍习称北京，并置顺天府，府下领州、县 , 州下亦领县，以南京为留都。其在位期间，大力发展经济，改善民生；强化中央集权，维护巩固多民族国家；扩大对外交往；加强文化建设，编纂
《永乐大典》；对提高国家的国际地位，亦多有贡献。因压迫剥削日重，其在位期间曾爆发唐赛儿农民起义。
1404年开始了北京城的改建，这是历史上第一次出现北京这一名称。
永乐十九年（1421年），明朝正式迁都北京，以顺天府北京为京师，应天府则作为留都称南京。
明朝对北京城的营建，真正造就了之后的明清北京城。
元末战乱饥疫，大都人口死亡逃散数十万，城北部居民空疏，明军进入北京后，为了缩短防线，将北城墙向南收缩五里，至今德胜门、安定门一带，增建一道城墙，将城垣变为“日”字形布局，由于新筑北城墙西端正值河床，因此北城墙西处向西南倾斜，造成明清北京城池西北缺角的格局。
又为了消灭“王气”，明军将元代宫殿全部拆除铲平。元大都土城现存北段、西段城墙遗迹，以及护城河（小月河）。现被开辟为元大都遗址公园。
明成祖迁都蜡像
朱棣营建北京宫殿时，为了给皇宫前方留出足够的空间，拆除部分原在长安街的元大都南城墙，向南二里，正阳门一线重建了新的南城墙。北京城南部修建了山川坛（清改名先农坛）与
天坛，城外人口逐渐增多。
明代中叶，蒙古骑兵多次南下，逼近京郊。为抵御外敌，1533年明朝开始修建北京外城墙，原本要围绕北京城一圈，由于经费困难，无力环绕整个京城，只修建了城外南面部分，把永乐时建成的天坛和先农坛及其形成的闹市区前门市场包在其内，使北京城平面成了“凸”字形。
原北京城就称为内城，增建的南部称为外城，至此，北京城最终格局形成。
1644年清兵入关后，即进驻北京，亦称北京为京师顺天府，定为国都。
清朝统治期间对北京城内建筑有所增补改建，但对北京城规模与格局未做大的变动。
清初，实行满汉分治，满人住内城，汉人住外城，后逐渐松懈。民国时北京城内建筑多有改动，包括为通行火车在城墙开洞等，但北京城大体格局依然保持完整。
清代基本沿袭明制，属直隶省、顺天府、宣化府。直隶州领县， 一般州不领县。清顺天府下又设东、西、南、北四路同知， 亦称四路厅，非一级行政区。
民国前期 ,
北洋政府仍以北京为都。废顺天府，改置京兆特别区，又废州称县。1928年国都南迁，改北京为北平，置
北平特别市，仅辖城区和近郊，城区范围同清代。废京兆特别区，原属县划属河北省（直隶省改名）。1930年，北平特别市降为北平市， 属河北省。北平市设辖若干区。
1949年10月1日始， 北京成为
中华人民共和国首都, 为全国的政治中心、文化中心，中央直辖市。后地名不变，区划数调，境域大扩，始成现域。境内依山偎海，多冲积平原；河流众多，气候适宜；富有矿产，农业多特产，高科技产业密集；为全国最大交通枢纽；历为中国历史文化名城，现为全国文化、教育中心；文物众多，尤以周口店猿人遗址、房山董家林
西周古城遗址、八达岭长城、故宫、圆明园遗址等闻名于世。今生态日益改善，渐成公民宜居大都市。