我说说个人意见吧
第一，老子是
道家创始人，不是道教创始人，这一点也算是道教的硬伤。
张道陵是道教真正意义上的创始人，但是他的东西和老子的东西连不到一块。而且作为创始人，其实后世的道教人士除了
正一派的当他是祖师，其他
道教门派的祖师是另有他人。领袖不统一，是道教的特色也是它的硬伤，因为这样就缺乏了一种权威的声音去统和教内。（道教和道家一直是被区分开来的，楼主提到的更多是“道家”）
第二，理论。虽然道教也承认老庄的经典。但老实说，后期展开的经典其实越走越远了。道教并没有一个权威的祖师，道教的经典，也多是这个祖师，那个神仙留下的，你说你的，我说我的。根本无法统一，衔接的并不是很好。对于有老师，有道之士自然能懂，但是给个外人看，打死他也是看不懂的。理论体系的分散，是道教一直上不去的最大原因。我记得明朝那些事里面提到过，道教自古走的路线，要么就上层路线，巴结皇帝，要么就下层路线，上门抓鬼。很少在士大夫那走通过。那些爱清谈的士大夫或者说知识分子们，对于老庄也许热爱，但是其他的道教理论就不怎么得其门而入了，道教的伦理不成体系，是阻止他发展的原因之一，而这也是
佛教为什么在中国发展比道教好的原因，因为它经典体系完备，理论衔接比较好，有逻辑性，所以很合那些皇帝之下，平民之上得中层小白领们没事唠嗑的对象。
第三，“道”和“术”分割严重。你看《
道德经》你能找到其炼丹之术的方法吗？道教的修行，和其理论分割严重，就算有心之士，深入道海，想求一神仙之术恐怕也不得而知。道教太神秘了，太玄。你不能指望平民们去理解那些理论，而修行呢，谁都知道道法不能轻传，那么也没神秘什么事了。除了抓抓鬼，道教自然离信众有点距离。但是佛教，你要理论，我有。深奥的有，简单的念念佛上净土我也有。不识字，没关系，我教你念佛一样能解脱。所以这样一下来，上中下层人士都能在让佛教找到自己的市场，自然发展比道教好。
另外，阴阳和八卦是中国古代人民发现的理论。它的出现远比道教要早，并不见得说是道教的东西。
至于如何振兴道教，其实我以前也是无聊考虑过，我觉得没办法。
最大的问题是理论的内伤，太松散的理论支撑不起一个统一的道教，只能变成群雄割据。历史上有些道教大德也想过这个问题，想去弥补，但这明显不是一个人能做得到的。
所以，目前也就这样了。除非国家大力支持，振兴，然后道教产生一大堆人才去逐渐补上道教理论上的缺憾，不然基本没什么戏。