操作步骤：1、使控制装置的主电源ON。（确保
编码器电池在本体通电的情况下更换，可以避免编码器电池掉电导致的零点丢失）。
2、有条件的情况下，机器人可以回到机械零点的位置。没有条件的话，需要拍照记录下此时机器人的当前关节坐标。
3、按下紧急停止按钮，锁定机器人。
4、卸下BJ1箱左侧面的电池组安装板的安装螺栓(4个M6)，如上图所示。
5、卸下电池连接器：1轴—6轴。
6、拆下电压不足的电池，将新的电池插入电池包，连接电池连接器。
7、将电池组安装板放回原来位置，用安装螺栓(4-M6)固定。
8、使控制装置的电源OFF后，重新置于ON_