stm32用两个定时器读取两个电机上编码器的输出脉冲，为什么两者极性要取反

Question

做两轮平衡小车的控制，参考了别人的代码，在读取两个车轮速度的时候，将读取的脉冲数取反，注释为“读取编码器的值，因为两个电机的旋转了180度的，所以对其中一个取反，保证输出极性一致”不太明白这句话的意思。定时器不是仅仅对脉冲进行计数吗，这个反向或者什么相位差的有什么影响呢？
截图不太清楚，内容是这样的：
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Encoder_Left=-Read_Encoder(2); //===读取编码器的值，因为两个电机的旋转了180度的，所以对其中一个取反，保证输出极性一致
Encoder_Right=Read_Encoder(4); //===读取编码器的值
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具体是用stm32 f103系列的timer2和timer4进行脉冲计数的。

Answer 1

取反不是因为程序上的原因，而是结构上的原因。人家的注释“读取编码器的值，因为两个电机的旋转了180度的，所以对其中一个取反，保证输出极性一致”说的很明白了。再举个例子，你说地球的自传方向是顺时针呢还是逆时针呢？因为从南极上方和北极上方看到的转动方向是相反的，两个编码器也是同样的道理，你把两个编码器分别当成南北极再思考思考。
当然还有另一种情况，要是你编码输出的是正交信号，在连接定时器ch1和ch2通道引脚时，两个编码器线序交叉相连，你在硬件连接上纠正了结构上的“错误”，那么程序上就无需在取反了。追问

你好，感谢答复！
你说的意思我懂了，但是不解的是，定时器记录的是脉冲，最后在记录的脉冲前面加了个负号，就得到了个“-”速度了，然后和另一个车轮是“+”速度，那就相反啦，哪里还有什么保持极性一直呢。。
我尝试着调试了下，发现Encoder_Left=-Read_Encoder(2); Encoder_Right=Read_Encoder(4);