刘备字玄德，关羽字云长，张飞字翼德，赵云字子龙，黄忠字汉升，马超字孟起。
1、刘备，即汉昭烈帝（221年—223年在位），字玄德，东汉末年幽州涿郡涿县（今河北省涿州市）人，西汉中山靖王刘胜之后，三国时期蜀汉开国皇帝、政治家。史家多称其为先主。
刘备少年时拜卢植为师，而后参与镇压黄巾起义、讨伐董卓等活动，因为自身实力有限，刘备在诸侯混战过程中屡屡遭受失败，所以先后依附公孙瓒、陶谦、曹操、袁绍、刘表等多个诸侯。
但因其始终坚持以德服人的行为准则，受到了海内外名士的尊敬，至有陶谦、刘表等放弃让自己的儿子继承基业，而是选择将自己的领地徐州、荆州让给刘备统领。
通过坚持不懈的努力，刘备于赤壁之战后，先后拿下荆州、益州，建立了蜀汉政权。而后因为关羽被东吴所害，刘备不听群臣劝阻，执意发动对吴国的战争，结果兵败夷陵，最终于章武三年（223年）病逝于白帝城，终年六十三岁，谥号昭烈皇帝，庙号烈祖葬惠陵。
2、关羽，被称为“美髯公”。早年跟随刘备颠沛流离，辗转各地，和刘备、张飞情同兄弟，因而虽然受到了曹操的厚待，但关羽仍然借机离开曹操，去追随刘备。赤壁之战后，关羽助刘备、周瑜攻打曹仁所驻守的南郡，而后刘备势力逐渐壮大，关羽则长期镇守荆州。
建安二十四年，关羽在与曹仁之间的军事摩擦中逐渐占据上风，随后水陆并进，围攻襄阳、樊城，并利用秋季大雨，水淹七军，将前来救援的于禁打的全军覆没。关羽威震华夏，使得曹操一度产生迁都以避关羽锋锐的想法。
但随后东吴孙权派遣吕蒙、陆逊袭击了关羽的后方，关羽又在与徐晃的交战中失利，最终进退失据，兵败被杀。
3、张飞，三国时期蜀汉名将。他勇武过人，与关羽并称为“万人敌”。羽年长数岁，飞兄事之。公元184年黄巾起义爆发，刘备在涿县组织起了一支义勇军参与扑灭黄巾军的战争，张飞与关羽一起加入，随刘备辗转各地。三人情同兄弟，寝则同床，刘备出席各种宴会时，和关羽终日侍立在刘备身旁。
公元197年在曹操进攻吕布，吕布败亡之后，张飞被任命为中郎将。公元200年刘备衣带召事情泄漏，率领关羽、张飞逃走，杀下邳太守车胄，刘备战败，关羽被擒，刘备与张飞投奔袁绍。公元208年刘备于长坂坡败退时，张飞仅率二十骑断后，曹军无人敢逼近，刘备因此得以免难。
刘备入蜀后，张飞与诸葛亮、赵云进军西川，分定郡县。在抵达江州时义释了刘璋手下的巴郡太守严颜。在巴西之战中，击败魏国名将张郃。在武都之战中，兵败而还。刘备称帝后，张飞晋升为车骑将军、领司隶校尉，封西乡侯。同年，张飞因为暴而无恩，被部将范强、张达杀害。谥曰桓侯。
4、赵云，姿颜雄伟，三国时期蜀汉名将。汉末军阀混战，赵云受本郡推举，率领义从加入白马将军公孙瓒。期间结识了汉室皇亲刘备，但不久之后，赵云因为兄长去世而离开。赵云离开公孙瓒大约七年后，在邺城与刘备相见，从此追随刘备。
赵云跟随刘备将近三十年，先后参加过博望坡之战、长坂坡之战、江南平定战，独自指挥过入川之战、汉水之战、箕谷之战，都取得了非常好的战果。除了四处征战，赵云还先后以偏将军任桂阳太守，以留营司马留守公安，以翊军将军督江州。
除此之外，赵云于平定益州时引霍去病故事劝谏刘备将田宅归还百姓，又于关羽张飞被害之后劝谏刘备不要伐吴，被后世赞为有大臣局量的儒将，甚至被认为是三国时期罕见的“胆大则勇，心细则智”的完美人物。
5、黄忠，南阳郡南阳（今河南南阳）人。东汉末年名将。本为刘表部下中郎将，后归刘备，并助刘备攻破益州刘璋。
建安二十四年（219年），定军山之战中，黄忠阵斩曹操部下名将夏侯渊，拜征西将军。刘备称汉中王后，加封后将军，赐关内侯。次年，黄忠病逝。景耀三年（260年），追谥刚侯。
黄忠在后世多以勇猛的老将形象出现于各类文学艺术作品中。《三国演义》里，刘备称汉中王后，将其封为“五虎上将”之一，而黄忠的名字在中国也逐渐成为了老当益壮的代名词。
6、马超，伏波将军马援之后，卫尉马腾之子。东汉末年军阀，三国蜀汉名将，少年成名，曹操曾多次征召马超入京为官，但都被马超拒绝。而后马腾入京被封为卫尉，马超就统领了马腾的部队。
建安十六年（211年），曹操治兵关中，马超联合关中诸侯韩遂等抵抗曹操，曾一度对曹操造成了极大的威胁，但被曹操用离间计击败退走，而后聚拢部队再次攻取陇上诸郡，失败后依附汉中张鲁。
刘备攻打刘璋时，马超投降刘备，与刘备军合围成都，汉中之战后联名上书尊刘备为汉中王。蜀汉建立后，马超官至骠骑将军、斄乡侯。章武二年（222年）马超病死，终年47岁，刘禅时期被追谥为威侯。有一女嫁于安平王刘理。有剑术“出手法”流传后世。
参考资料来源：百度百科-刘备
参考资料来源：百度百科-关羽
参考资料来源：百度百科-张飞
参考资料来源：百度百科-赵云
参考资料来源：百度百科-黄忠
参考资料来源：百度百科-马超
强调一点，张飞字益德，并非翼德也。