松鼠的耳朵和尾巴的毛特别的长，能适应树上生活；它们使用像长钩的爪子和尾巴倒吊在树枝上。在黎明和傍晚，也会离开树上，到地面上捕食。松鼠在秋天觅得丰富的食物后，就会利用树洞或在地上挖洞，储存果实等食物，同时以泥土或落叶堵住洞口。松鼠拥有一条大尾巴，有的几乎是身长2倍，可以保暖。
松鼠夏季全身红毛，到了秋天会更换成黑灰色的冬毛紧密地裹住全身。体长20～28cm，尾长15～24cm，体重300～400g。眼大而明亮，耳朵长，耳尖有一束毛，冬季尤其显著。出生的松鼠，全身无毛，眼睛亦不明，生后8天，才开始长毛，30天以后即睁开眼睛，45天就能食用坚硬的果实，行动变得十分敏捷。松鼠是对主人非常温顺的小家伙，我们也要温柔地对待它们，这样它会对你死心塌地，绝对不会用牙齿伤害到你。当然它们会用牙齿轻轻地啃你的手指，和你玩耍，感觉会很痒，这是它对你友好的表示。松鼠睡觉时，会把尾巴当做棉被盖在身上。
尾毛密长而且蓬松，四肢及前后足均较长，但前肢比后肢短。耳壳发达，前折时可达眼，冬季耳端具一撮黑色长毛束。全身背部自吻端到尾基，体侧和四肢外侧均为褐灰色，毛基灰黑，毛尖褐或灰色。腹部自下领后方到尾基，四肢内侧均为白色。尾的背面和腹面呈棕黑色，毛基灰色，毛尖褐黑色。吻部、两颊及下颠如背色，但偏青灰，耳壳黑灰色，冬毛具有大束黑色毛簇。个体毛色差异较大，为青灰色、灰色、褐灰色、深灰色和黑褐色等等。随着地区的差异，毛色也有变化，如辽宁松鼠的颜色偏灰，而我国南方的松鼠颜色则较黑。此外，毛色还受季节的影响，冬毛灰或灰褐色，夏毛黑或黑褐色。
松鼠上颌臼齿为5枚，下颌4枚，上下颚臼齿数量不一。
松鼠前后肢间无皮翼，四肢强健、细长，四肢及前后足均较长，后肢更长，但前肢比后肢短，趾有锐爪，指、趾端有尖锐的钩爪，爪端呈钩状。
花鼠属与松鼠属，其脸颊内侧有颊囊的构造，能储存很多食物。
尾长而粗大，尾长为体长的三分之二以上，但也不及体长。尾毛密长，多而蓬松，常朝背部反卷。
眼大而明亮，鼻端较粗壮，耳朵长，耳壳发达，前折时可达眼部。耳尖有一束毛，冬季尤其显著。
松鼠根据季节换毛，有的到夏季全身红色的毛，到了秋天会更换成黑灰色的冬毛紧密地覆盖全身。有的夏毛呈黑褐色或赤棕色；冬毛侧环衬灰色、烟灰色、灰褐色，腹毛多为白色。