ros和arduino的区别

Question

如题所述

Answer 1

ros和arduino的区别分别是基于ROS与Arduino通信方式的差别：

1、基于ros的通信机制，如话题，服务，行为等方式，这个时候需要用到rosserial库，需要安装rosserial_arduino。

这种方式的好处是不需要知道串口之间的通信协议，直接发布和订阅来传递参数，缺点是不稳定，偶尔出现订阅不上话题，或者arduino设备连接不上的问题。不推荐。

2、直接利用串口通信的规则，即设置好串口的所有配置参数，然后打开串口，通过write()和read()函数进行写和读。

但是必须提前获知串口的通信协议，如“M01 30” 表示第一个关节，转30度。该方法上下位机间通信稳定性高。推荐。

建立通信方式的步骤如下：

1、首先需要在ubuntu系统中安装Arduino IDE，安装指令为：sudo apt-get install arduino，完成后会生成arduino的文件目录。

2、安装rosserial功能包，安装完成后，会生成rosserial_arduino文件夹，安装指令为：sudo apt-get install ros-indigo-rosserial-arduino;

3、将rosserial_arduino文件夹下的ros_lib文件复制到Arduino库目录sketchbook/libraries。