南宫问天
配音：马小骥（/马小冀）
神兵小将之一、玉龙国南宫城少主，有正义感，乐于助人，他是神兵小将的领头人物，一路上分别结识了阿孝等好朋友，开始了一段长久并且充满困难与欢乐的旅途，喜欢东方铁心。 神兵兽：天晶兽（神兵：天晶剑）
配音：王凯（第一部）白文显（第二部） 守护女娲殿的神兵兽，外表像龙及麒麟，可变身成神兵天晶，与问天互相感应，随着问天对正义的领悟而更加强大，是小将们战斗的主力。 东方铁心
配音：吴晓蕾
神兵小将之一、天地盟公主，实际身份是玉龙国东方海阁大小姐，在一次天地盟主侵犯东方海时被捉拿，由于火灾摔伤失去记忆，误以为自己是天地盟主的女儿，后来在问天等人的帮助下找回了记忆，并且成为神兵小将战队中的主力一员 ，喜欢南宫问天。 神兵兽：凤凰/魔兵凤凰（神兵：凤凰斧/魔兵凤凰斧）
配音：邓红
守护东方家的神兵兽，代表水的力量，可变身成神兵凤凰，是战斗力与天晶相当的神兵，华丽威武而体型庞大，善于飞翔，既是铁心的神兵兽，又是铁心的朋友。 南宫问雅
配音：刘旭莹
神兵小将之一 、玉龙国南宫城的小姐，长相俏皮，天真、温柔并富有爱心，拥有由母亲玉燕（元首）遗传的神奇净化力量，还懂得动物们的语言，能够和动物交流、沟通，歌唱得很好听。因母亲是玉岛国元首，要为人民负责而忙碌，自小远离母爱，与哥哥问天及爸爸南宫逸感情非常好，有时会在妈妈和哥哥面前撒娇，喜欢玄天武勇。 神兽：玉灵龙
配音：阎萌萌
南宫家的守护神兽巨灵龙之子，能喷出炽热的火焰攻击敌人，它天真活泼又贪玩，冒险旅途中是大家的开心果。 北冥雪
配音：吴晓蕾
神兵小将之一、玉龙国北冥雪庄二小姐，手持可治百病的神农尺。北冥雪地在天地盟主的侵犯中沦陷后，父亲不知所踪，哥哥被绝天机蛊惑误认为她要叛变，因此独自逃亡，在路途中遇上了问天一行人，开始了她的小将生涯 神兵兽：神农兽（神兵：神农尺）
配音：赵然
守护北冥家的神兵兽，形态是雪橇犬，可变身为神兵神农尺，能治愈各种病症和伤患，在雪地上跑步的速度极快，它是小将们中不可缺少的医生。 西门孝
配音：杨莹
神兵小将之一、玉龙国西门城少主、下任西门城主。性格直率憨厚、十分宽容，体格比较高和胖，反应慢条斯理，动作虽缓慢但不笨拙，在危急时刻可改变体型。他略缺自信心却永不气馁，一心要救出父亲，由于“慢三拍”闹出不少笑话，每次都有意想不到的事情发生 神兵兽：小太虚（神兵：悠悠球）
配音：洪海天
守护西门家的神兵兽太虚兽之子，与父亲太虚兽外形相若的小乌龟，性格善良毫无机心，可变身成神兵溜溜球，深得阿孝喜爱，在战斗时是小将们的得力帮手。 北冥雷
配音：杨莹
神兵小将之一、玉龙国北冥雪庄少庄主、新任北冥雪庄庄主，俊逸、孝顺、勇敢坚强，有正义感，然而被伪装成好人的绝天机蒙骗，最后醒悟，并帮助问天进行光明变身。 神兵兽：十方明亮（神兵：十方俱灭）
配音：赵然
守护北冥家的神兵兽，是一匹英勇的飞马（独角兽），可变身为神兵十方俱灭，能发出强光指明方向，还知道各地地理位置，和北冥正一起被天地盟主打入北冥雪地的白雪谷，并待在谷底疗伤；后伤势被神农尺治好，用光球帮助问天。 南宫城城主——南宫逸
问天、问雅兄妹之父，玉岛国元首玉燕的丈夫，他曾经被魔化成天地盟主手下，恢复后帮助问天打败天地盟主。
神兽为巨灵龙
配音：鞠月斌
守护南宫家的神兽，玉灵龙之父，曾被天地盟主的虎魄影响失去本性。后因神舞而恢复本性，同南宫逸一起讨伐天地盟主，也曾和南宫逸一起前往玉岛国帮助问天等人。 东方海阁阁主——东方雄
铁心之母，为人严厉却爱女心切，她从神兵小将们处得知铁心下落，四处找寻，为找到铁心不惜一切，在旅途中一直保护着小将们，从来不让他们说她是婶婶，也曾带领神兵小将战斗，与神兵小将战胜过天地盟主。
神兵兽原为凤凰，后给女儿东方铁心。 西门域域主——西门豪 阿孝之父，为人豪迈慷慨、治国有方，绝招“西门神拳”威力惊人。
神兽为太虚兽。
配音：赵然
守护西门家的神兵兽，是小太虚的爸爸，管理着西门域的水，变身后为神兵太虚，有如同台风的力量，曾被天地盟主魔化，后被问雅的笛声感化而恢复本性。 北冥雪地之主——北冥正
北冥雷、阿雪兄妹之父，为人不屈不挠、富有正义感，他善使青龙偃月刀，神兽为十方明亮。 惊邪（寄居蟹）
配音：申克
守护东方海的神兵，原型是寄居蟹，可变身为神兵惊邪，拥有锋利的钳子，力大无比，擅长“电钻潜游”，速度惊人，居住在东方海，性格比较慵懒，喜欢晒太阳和睡觉，后和问天一行人成为朋友，并帮助他们打败了喜无常和双刀螳螂。 神舞（极乐鸟）
配音：刘红韵
野生神兵兽，原型是极乐鸟，可变身为神兵神舞，拥有世上最优美的嗓子，能唱出最动人的歌曲，使人想起美好的回忆，为躲避天地盟主而居住在仙音林，曾被阿孝的歌声引出，在对抗大耳将军时启发问天要自信，并帮助南宫逸和巨灵龙恢复记忆，也曾被天地盟主魔化，后因北冥雷的感化而恢复善良本性。 玉龙国
西门区域：凶阎王（音波蝙蝠，魔兵太虚兽，催眠怪猫）
北冥雪地：绝天机（魔幻企鹅，隐形变色龙）
东方海阁：喜无常（疯狂章鱼，铁壳甲虫）
南宫城：南宫逸（魔兽巨灵龙）（被天地盟主魔化时）
元首宫：天地盟主（虎魄） 天地盟主
配音：穆威力
从不以真面目示人，故事中的主要反派头领，野心勃勃，一心想收服整个玉龙国，破坏大地祥和及魔化自然界所有动物，却常遭南宫问天屡屡破坏计划，令他非除去南宫问天不可。 后被问天用团结天晶打败，在第二部中被玄天邪帝用魔兵蛛魂所杀。
神兵兽：虎魄（魔兵虎魄）
配音：鞠月斌
天地盟主的坐骑，原型为剑齿虎（猛虎），可变身成魔兵虎魄，它喷出来的怪烟把善良的神兵兽变成邪恶的魔兵兽，也可令人失去善良本性，随服天地盟主，是天地盟主征服玉龙国的左右手，本是被元始天魔魔化的神兽，后被问雅净化。
