古时候人兽同居。人，飞不如禽，走不如兽。禽兽以爪牙扑人，人以技、智制服禽兽。技击术轫始于是，至周末已渐兴盛。《荀子》云：“齐人隆技击”。《汉书》云：“齐民技击强”。这说明我国人民很早就掌握了技击术。
北魏孝文帝太和十九年（公元495年），印度僧人佛陀来中国传教。孝文帝尊崇佛事，为佛陀僧在嵩山五乳峰下建立少林寺。佛陀僧喜爱中国武技，他收了两个中国弟子，一个叫慧光，一个叫僧稠，都是练武的高手。慧光身体轻灵矫健，在井栏上倒踢毽子，一连五百。僧稠刚出家时，身体羸弱，常受到师兄弟的戏弄和欺侮，便发愤练武以自强，后来竟练就了一身好功夫，可以横踏壁行数百步，跃首至于梁数四，以及引重千钧。传说，他曾挥杖赶走了在少林寺门前交斗的两只猛虎。这些会武术的僧人，“每休暇，常角力，腾越为戏”，应该说，他们是少林武术的创始人。事隔三十二年之后，即北魏孝明帝孝昌三年（公元527年）印度大乘派僧菩提达摩，来中国嵩山少林寺传授佛教禅宗。他不主张用文字传教，而采用壁观的办法，静坐修心。他在嵩山五乳峰上的一个天然石洞中，面壁九年，“寂坐修悟”，这是史实。但后人传说达摩禅师由于长期静坐，精神和肉体都不免困倦，而且身居深山密林之中，经常受到毒蛇猛兽的威胁和干扰。他感到修心必须健体，久静必欲动。于是倡导僧众在“坐禅”之后，效法民间研习武技，健身自卫。这种达摩开始少林拳的传说，据多方考证实属附会，并非事实。而少林达摩剑的命名，亦属剑以寺名。
少林武术的走出寺院，大振声威，还是在隋末唐初。当时隋将王世充窃据洛阳称王，直接阻碍了唐王朝的统一。高祖李渊带兵征伐失利，次子李世民被掳入洛阳。高祖书约少林寺僧助战。唐武德三年（公元620年），寺僧应招参战，击败王世充，生擒王仁则于柏谷庄。寺僧中立战功者是三人。其中昙宗和尚被封为大将军。太宗李世民继位后，赐给寺田四十顷，盖僧房二千余间，寺院面积扩大到五百四十余亩。僧众多达二千余人。封少林寺和尚为“五荤和尚”，准许吃肉饮酒。并教寺内建立兵营，训练僧兵。这时的少林寺达到了极盛时期，被誉为“天下第一名刹”，并以武功闻名于世。
少林寺养僧兵后，练武就直接与作战联系起来了。这就为少林武术的发展，提供了非常有利的条件。为了提高实战力，寺僧们不仅练拳术、器械，而且也加强了对轻功、气功、马步战术的讨论和研究。还经常邀请各地武术名人入寺传艺指教。各方武术名人也慕名而至，传经送宝。这样少林寺实际上已成为全国会武之地，使它有机会博采众家之长，集武术精华于少林；同时少林武术也得以广为流传。
宋初少林寺僧福居，曾先后汇纳了宋太祖赵匡胤的长拳、韩通的通背拳、马藉的短打等十八家拳法精华，著成拳谱，传流后世。
金元时期，原有武术功底的觉远和尚自到少林寺出家后，不满足于少林原有武术水平，便携资西出，访师于山西、陕西、甘肃兰州等地，聘请名师李叟、白玉峰入寺传授武艺。李叟传授大、小洪拳，棍术，擒拿术。白玉峰传授气功及龙、虎、蛇、鹤拳等。该寺还有位福裕和尚，因保国有功，曾被元王朝封为晋国公（至今寺内存有碑刻）。元至正年间，少林寺有位日常担任厨役的和尚，棍法很好，公元1351年红巾军围攻少林寺，他挺身而出，自称乃“紧那罗王”，用拨火棍攻击红巾军。众僧惊叹他的棍法高强，争相学习，继而传播，逐渐演变成现在的少林棍，至今寺里还有供奉着这位紧那罗王的神像。明代程冲斗在《少林棍法阐宗》一书中，也曾言及少林棍法原出于紧那罗王。
明代中叶，倭寇侵扰我国东南沿海。在抗倭斗争中，少林武僧挺身杀贼，发扬了爱国主义精神，写下了可歌可泣的篇章。杭州抗倭中，少林僧人参加了逐退倭寇的战斗。松江抗倭中，少林寺月空和尚组织的三十多名武僧全部英勇牺牲。明天启五年立的少林观武碑中，曾有诗文赞颂武僧的功绩：“暂憩招提试武僧，劲歌铁棒枝层层。刚强膂有降魔力，习惯轻挟博虎。定乱策勋真正果，保邦靖世即传灯。中天缓急无劳虑，忠义毗卢演大乘”。
清代满族为了加强对汉族的统治，曾下令严禁少林寺僧练武，违者杀头。道光八年满族大员麟庆代表朝廷祭祀中岳，他往少林寺时要看一下寺僧们的武功，寺僧在麟庆面前“讳言不解”，不敢承认他们继续在练武。麟庆对寺僧们说：“少林拳勇自昔有闻……，只在谨守清规，保护名山，不必打诳语。”寺僧们才敢在殿前表演拳技。麟庆看后，佩服少林拳法矫捷罕见，于世俗不同。清代描绘当时众僧练武动人情景的巨幅壁画，至今还保存在白衣殿。
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