早在古代社会，就已出现各种形式的社会救济、救助活动。如一些宗教组织
以慈善名义展开各种救助活动。 社会保障的起源最早可追溯到欧洲中世纪世俗和宗教的慈善事业，但是由国家组织、通过立法实行的以保险为特征的社会保障制度则是以德国俾斯麦政府实行的社会保险立法为开端。15、16世纪之交，英国由于圈地运动的原因，大量农民被逐出土地，丧失生计，流入城市，危及城市正常生活和社会稳定。1601年，英国政府颁布《伊丽莎白济贫法》，以缓解贫困者的生存危机。
19世纪末，随着垄断资本主义的发展，失业人数增加，贫富差距扩大，各种社会矛盾激化。出现了许多与社会福利相关的社会服务运动。为使每个社会成员能够依法得到基本的生活资料，欧洲首先诞生社会保障制度。 德国议会在1883-1889年间先后通过了《健康保险计划》、《工伤事故保险计划》、《退休金保险计划》三项保险立法，开创了社会保障制度的历史。在此后的二十余年间，英国、法国、挪威、丹麦、荷兰和瑞典等国也先后建立起了社会保障制度。
1935年，美国罗斯福政府颁布《社会保障法》，实行老年保险和失业保险。政府加强了对社保制度的干预，社会保障逐渐走向法制化和社会化的发展途径，大批从事社保工作的社会工作者应运而生。
第二次世界大战后，社会保障制度才日臻完善。1945年，英国在著名的《贝弗里奇报告》的基础上，率先建成了一套从摇篮到坟墓的社会保障制度。同年法国颁布了《社会保障法》，奠定了现代社会保障制度的基础。美国战后也多次修改和扩充了1935年的《社会保障法》，逐步扩大了保障范围。瑞典20世纪40-50年代实行了劳动市场政策和国民义务伤残保险。日本1947年颁布了《失业保险法》，随后又制定了《国民年金法》和《厚生年金法》等。至20世纪50年代末，几乎所有的西方发达国家都基本完成了有关社会保障制度的立法，设立了相应的管理机构，实行了一套完整的以高福利为主要内涵的社会保障体系。为实施社会保障筹措资金的社会保障税已成为这些国家仅次于所得税的第二大税类；而社会保障支出则成为最大的财政支出项目。至于发展中国家的社会保障制度，则大多是在第二次世界大战后建立起来的。
