1902年1月27日,出生于浙江省永嘉县蒲洲乡中埠(现为温州市鹿城区蒲州),原名青钱。
1908年,就读基圣小学。
1910年,入县城高等小学就读,以第一名毕业 (应为现温州市鹿城区广场路小学)。
1912年,“五.四”时发起并参加永嘉膺符区青年联合救国会。
1917年,与同乡黄氏夫人结婚。
1921年,以第二名毕业于浙江省立第十中学(现位于温州市瓯海区的温州中学),毕业后担任家庭教师并准备大学考试。
1922年,考入上海大学社会系,校长为于右任先生。
1923年,生子国贤。 1924年7月,至广州投考黄埔军校(中国国民党陆军军官学校)第二期工兵科。邱清泉决定投笔从戎 ,在给父亲的信中写道:“壮士手中三尺剑,雄图胸里十万兵” 。参加平定广州商团叛乱和第一次东征。1924年8月黄埔军校第二期举行学生入学典礼。
1925年1月6日,黄埔军校第二期学生总队、第三期入伍生第一营及教导第一团、第二团编为校军,参与东征。
1925年2月15日,淡水之役。
1925年3月13日,棉湖之役。
1925年4月13日,中国国民党中央执行委员会议决,以校军教导团成立党军。
1925年6月13日,党军由潮汕回师广州,驱走杨希闵滇军、刘震寰桂军。
1925年9月6日,黄埔军校第二期毕业。
1925年9月28日,国民政府下令第二次东征,任第一纵队第一师工兵队少尉排长兼任连党代表。
1926年1月,任改制过后中央军事政治学校军校入伍生工兵营第三连上尉连长,配属第四军第十二师张发奎部作战。
1926年8月18日,强渡汨罗江,指挥架桥。9月开掘地道围攻武昌,武昌于10月10日克复。10月续向江西推进,于赣江架设木桥,供部队渡江。11月7日攻克南昌。清泉赋联:“壮志手中三尺剑,雄图胸里十万兵。”
1927年1月,任中央军事政治学校工兵大队第一队上尉连长。
1927年5月,宁汉分裂,被武汉当局关押于军校禁闭室,十余天后逃往南京,又遭国民革命军总司令部特工人员关押,后以书信报告总司令后获释。6月,调为总司令部训练处少校科员。11月,调为总司令随从参谋。
1928年4月,任第九军第三师补充团第三营少校营长,驻南京栖霞山。
1928年12月,升任中央陆军军官学校第七期学生队中校队长。
1929年2月,调任第二师直属工兵营中校营长。
1929年6月18日,与叶蕤君小姐结婚。
1930年3月,第二师开拔洛阳参与中原大战。10月,进驻潼关。
1930年生子国渭。
1931年4月,升任第十师第五十九团上校团长,驻江西南昌。
1931年8月,赴汉口担任豫鄂皖三省剿匪总司令部政治训练处训练科上校科长。
1932年兼任江西庐山军官训练团工兵组组长,讲解碉堡战法。
1933年11月,升任中央陆军军官学校政治训练处少将处长。
1934年5月参加留德考试,名列九人中的第一名。7月前往德国柏林陆军大学攻读,先至工兵专门学校接受半年入伍训练。
1935年10月完成工兵学校专业训练,进入德国陆军大学。 1937年5月毕业回国,并撰写留德报告,建议现代化国防军的建设。任教导总队参谋长,参与淞沪会战及南京保卫战,城陷,至次年2月方行逃出。
1938年3月,任陆军第二OO师少将副师长。5月,兼任突击军第一纵队司令,以战车营为主,编配工兵营、装甲汽车队、高射炮队、摩拖搜索队、战车防御炮队及步兵营,编入第一战区司令部战斗序列。10月,任新编第二十二师师长。
1939年12月,率新编第二十二师参加第五军军长杜聿明将军指挥的桂南战役,血战昆仑关。这次战役共歼灭日军5000余人,是国民党正面战场自武汉失守以来取得的一次重大胜利
1940年5月任第五军副军长,9月,任军委会委员长侍从室参议。
1941年3月任军训部第十六补充兵训练处处长兼重庆第三警备区司令。
1942年任陆军军官学校第七分校副主任。
1943年1月任第五军军长。
1945年冬,驻防昆明,下令镇压学生运动,称为“一二一事件“。
1947年9月,第五军整编成第五师,任整编第五师师长。参与戡乱战役。
1947年11月整编第五师扩编成整五军,任整编第五军军长。
1948年9月22日,晋升陆军中将;10月,任第二兵团司令官。
1949年1月10日,在淮海战役(徐蚌会战)中被解放军包围在陈官庄,突围时被击毙,年47岁。
1949年1月19日,国民政府追赠其为陆军上将,发褒扬令明令褒扬,并追赠青天白日勋章。 1926年调回陆军军官学校,升上尉连长。广州国民政府发动北伐战争,邱清泉率入伍生连配属于第4军,曾参与汀泗桥之役,武昌攻城战与南昌之役。陆军军官学校于1927年迁至武昌时,邱上尉率入伍生回校上课,但在宁汉分裂时为共产党所拘捕,同时被拘者还包括彭孟缉等廿余人。逃出后抵南京,任北伐总司令部训练处少校科员,旋任第9师营长,参与龙潭之役。
1928年升中校,1929年任第二师工兵营营长,参与中原大战。1931年任第10师上校团长,1933年升少将,任中央陆军军官学校政治训练处处长。1934年考取公费留学德国,先入工兵专门学校,结训后进入柏林陆军大学受训,并曾参与1936年德国陆军的秋季大演习。1937年毕业回国,任教导总队参谋长,并以此职参与对日抗战。