1902年1月27日，出生于浙江省永嘉县蒲洲乡中埠（现为温州市鹿城区蒲州），原名青钱。
1908年，就读基圣小学。
1910年，入县城高等小学就读，以第一名毕业 （应为现温州市鹿城区广场路小学）。
1912年，“五.四”时发起并参加永嘉膺符区青年联合救国会。
1917年，与同乡黄氏夫人结婚。
1921年，以第二名毕业于浙江省立第十中学（现位于温州市瓯海区的温州中学），毕业后担任家庭教师并准备大学考试。
1922年，考入上海大学社会系，校长为于右任先生。
1923年，生子国贤。 1924年7月，至广州投考黄埔军校（中国国民党陆军军官学校）第二期工兵科。邱清泉决定投笔从戎 ，在给父亲的信中写道：“壮士手中三尺剑，雄图胸里十万兵” 。参加平定广州商团叛乱和第一次东征。1924年8月黄埔军校第二期举行学生入学典礼。
1925年1月6日，黄埔军校第二期学生总队、第三期入伍生第一营及教导第一团、第二团编为校军，参与东征。
1925年2月15日，淡水之役。
1925年3月13日，棉湖之役。
1925年4月13日，中国国民党中央执行委员会议决，以校军教导团成立党军。
1925年6月13日，党军由潮汕回师广州，驱走杨希闵滇军、刘震寰桂军。
1925年9月6日，黄埔军校第二期毕业。
1925年9月28日，国民政府下令第二次东征，任第一纵队第一师工兵队少尉排长兼任连党代表。
1926年1月，任改制过后中央军事政治学校军校入伍生工兵营第三连上尉连长，配属第四军第十二师张发奎部作战。
1926年8月18日，强渡汨罗江，指挥架桥。9月开掘地道围攻武昌，武昌于10月10日克复。10月续向江西推进，于赣江架设木桥，供部队渡江。11月7日攻克南昌。清泉赋联：“壮志手中三尺剑，雄图胸里十万兵。”
1927年1月，任中央军事政治学校工兵大队第一队上尉连长。
1927年5月，宁汉分裂，被武汉当局关押于军校禁闭室，十余天后逃往南京，又遭国民革命军总司令部特工人员关押，后以书信报告总司令后获释。6月，调为总司令部训练处少校科员。11月，调为总司令随从参谋。
1928年4月，任第九军第三师补充团第三营少校营长，驻南京栖霞山。
1928年12月，升任中央陆军军官学校第七期学生队中校队长。
1929年2月，调任第二师直属工兵营中校营长。
1929年6月18日，与叶蕤君小姐结婚。
1930年3月，第二师开拔洛阳参与中原大战。10月，进驻潼关。
1930年生子国渭。
1931年4月，升任第十师第五十九团上校团长，驻江西南昌。
1931年8月，赴汉口担任豫鄂皖三省剿匪总司令部政治训练处训练科上校科长。
1932年兼任江西庐山军官训练团工兵组组长，讲解碉堡战法。
1933年11月，升任中央陆军军官学校政治训练处少将处长。
1934年5月参加留德考试，名列九人中的第一名。7月前往德国柏林陆军大学攻读，先至工兵专门学校接受半年入伍训练。
1935年10月完成工兵学校专业训练，进入德国陆军大学。 1937年5月毕业回国，并撰写留德报告，建议现代化国防军的建设。任教导总队参谋长，参与淞沪会战及南京保卫战，城陷，至次年2月方行逃出。
1938年3月，任陆军第二OO师少将副师长。5月，兼任突击军第一纵队司令，以战车营为主，编配工兵营、装甲汽车队、高射炮队、摩拖搜索队、战车防御炮队及步兵营，编入第一战区司令部战斗序列。10月，任新编第二十二师师长。
1939年12月，率新编第二十二师参加第五军军长杜聿明将军指挥的桂南战役，血战昆仑关。这次战役共歼灭日军5000余人，是国民党正面战场自武汉失守以来取得的一次重大胜利
1940年5月任第五军副军长,9月，任军委会委员长侍从室参议。
1941年3月任军训部第十六补充兵训练处处长兼重庆第三警备区司令。
1942年任陆军军官学校第七分校副主任。
1943年1月任第五军军长。
1945年冬，驻防昆明，下令镇压学生运动，称为“一二一事件“。
1947年9月，第五军整编成第五师，任整编第五师师长。参与戡乱战役。
1947年11月整编第五师扩编成整五军，任整编第五军军长。
1948年9月22日，晋升陆军中将；10月，任第二兵团司令官。
1949年1月10日，在淮海战役（徐蚌会战）中被解放军包围在陈官庄，突围时被击毙，年47岁。
1949年1月19日，国民政府追赠其为陆军上将，发褒扬令明令褒扬，并追赠青天白日勋章。 1926年调回陆军军官学校，升上尉连长。广州国民政府发动北伐战争，邱清泉率入伍生连配属于第4军，曾参与汀泗桥之役，武昌攻城战与南昌之役。陆军军官学校于1927年迁至武昌时，邱上尉率入伍生回校上课，但在宁汉分裂时为共产党所拘捕，同时被拘者还包括彭孟缉等廿余人。逃出后抵南京，任北伐总司令部训练处少校科员，旋任第9师营长，参与龙潭之役。
1928年升中校，1929年任第二师工兵营营长，参与中原大战。1931年任第10师上校团长，1933年升少将，任中央陆军军官学校政治训练处处长。1934年考取公费留学德国，先入工兵专门学校，结训后进入柏林陆军大学受训，并曾参与1936年德国陆军的秋季大演习。1937年毕业回国，任教导总队参谋长，并以此职参与对日抗战。
