三年。
二十四年(公元前494年)，越国以水军攻吴国，战于夫椒(今江苏太湖中洞庭山)。越军战败，主力被歼。吴军乘胜追击，占领越都会稽(今浙江绍兴)。越王勾践率余部5000人被围于会稽山上。勾践请降，吴国大臣伍子胥建议勿许，认为“今不灭越，后必悔之”。吴王夫差因急于北上中原争霸，未采纳伍子胥建议，以越王质吴为条件，许降撤兵。
勾践夫妇为吴王“驾车养马”，执役三年，赢得夫差信任，获释回国。勾践为兴越灭吴，“卧薪尝胆”，发愤图强。
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卧薪尝胆相关典故
公元前496年，吴王阖闾派兵攻打越国，被越王勾践打得大败，阖闾也受了重伤，临死前，嘱咐儿子夫差要替他报仇。夫差牢记父亲的话，日夜加紧练兵，准备攻打越国。 过了两年，夫差率兵把勾践打得大败，勾践被包围，无路可走，准备自杀。
这时谋臣文种劝住了他，说：“吴国大臣伯嚭贪财好色，可以派人去贿赂他。”勾践听从了文种的建议，就派他带着珍宝贿赂伯嚭，伯嚭答应和文种去见吴王。
文种见了吴王，献上珍宝，说：“越王愿意投降，做您的臣下伺候您，请您能饶恕他。”伯嚭也在一旁帮文种说话。伍子胥站出来大声反对道：“人常说‘治病要除根’，勾践深谋远虑，文种、范蠡精明强干，这次放了他们，他们回去后就会想办法报仇的！”这时的夫差以为越国已经不足为患，就不听伍子胥的劝告，答应了越国的投降，把军队撤回了吴国。
吴国撤兵后，勾践带着妻子和大夫范蠡到吴国伺候吴王，放牛牧羊，终于赢得了吴王的欢心和信任。三年后，他们被释放回国了。
勾践回国后，立志发愤图强，准备复仇。他怕自己贪图舒适的生活，消磨了报仇的志气，晚上就枕着兵器，睡在稻草堆上，他还在房子里挂上一只苦胆，每天早上起来后就尝尝苦胆，门外的士兵问他：“你忘了三年的耻辱了吗？”
他派文种管理国家政事，范蠡管理军事，他亲自到田里与农夫一起干活，妻子也纺线织布。勾践的这些举动感动了越国上下官民，经过十年的艰苦奋斗，越国终于兵精粮足，转弱为强。
而吴王夫差盲目力图争霸，丝毫不考虑民生疾苦。他还听信伯嚭的坏话，杀了忠臣伍子胥。最终夫差争霸成功，称霸于诸侯。但是这时的吴国，貌似强大，实际上已经是走下坡路了。
公元前482年，夫差亲自带领大军北上，与晋国争夺诸侯盟主，越王勾践趁吴国精兵在外，突然袭击，一举打败吴兵，杀了太子友。夫差听到这个消息后，急忙带兵回国，并派人向勾践求和。勾践估计一下子灭不了吴国，就同意了。
公元前478年，勾践第二次亲自带兵攻打吴国。这时的吴国已经是强弩之末，根本抵挡不住越国军队的强势猛攻，屡战屡败。最后，夫差又派人向勾践求和，范蠡坚决主张要灭掉吴国。夫差见求和不成，才后悔没有听伍子胥的忠告，非常羞愧，就拔剑自杀了。
参考资料来源：百度百科-卧薪尝胆
参考资料来源：百度百科-吴越争霸
公元前491年~公元前473年,用了18年时间!
周敬王二十四年（公元前496年）,吴王阖闾战死.阖闾之子夫差即位,发誓要报仇.
周敬王二十六年（公元前494年）春,吴王夫差为报父仇而率军攻越,在夫越（今浙江绍兴北）打败越军,越军退守会稽山（今浙江绍兴南）.
越王勾践率披甲持盾的5000名士兵守卫,同时贿赂吴国太宰伯嚭而求和,请他出面劝和,一面又给夫差进献美女以求和,伍子胥认为不妥,但夫差未采纳伍子胥之言,与越国讲和.
越国勾践与大臣范蠡作为人质留在吴国,服待夫差.勾践在吴三年,到周敬王二十九年（公元前491年）吴王夫差放勾践归国.勾践苦心积虑,立志报仇雪恨.
为了磨砺志气,不忘屈辱,他把苦胆挂在室内,吃饭前一定要先尝苦胆.睡觉时候身下垫着柴草,以使自己警惕,居安思危,不丧失报仇雪恨的决心.
他与百姓一起耕作,让夫人织布裁衣.经过长期的艰苦奋斗,越国终于重新崛起.周敬王三十八年（公元前482年）夏,越王勾践乘夫差远出,以大军攻吴,大败吴师,攻占了吴国的首都.
周元王四年（公元前473年）,勾践再次大举攻吴,击败吴军,夫差自杀.
根据上面的文字说明,可推算:由周敬王二十九年（公元前491年）吴王夫差放勾践归国.勾践卧薪尝胆到周元王四年（公元前473年）,勾践再次大举攻吴,击败吴军,夫差自杀.
夫差二年（前494年），于夫椒（今江苏苏州西南太湖中）打败越王勾践。胜利后，勾践向吴国表示臣服，勾践向越国臣民下诏罪己，然后去吴国给夫差作奴仆，亲尝粪便，最终骗得夫差的信任，三年后被释放回越国。夫差将勾践释回越国。
勾践在越国卧薪尝胆，十年生聚十年教训，迅速恢复越国国力，图谋报复。
（前475年），勾践倾全国之力，发动灭吴战争。吴国经过长期战争，元气大伤，再加上年青壮年大多阵亡，力量对比悬殊，无力抵御越军，只能退回吴城死守。越国则在吴城西南郊筑城，采用长期围困的战术。
越军包围吴国三年，终于在周元王三年（前473年）攻陷吴城。吴王仅率亲近卫士与大臣，突围西上姑苏山，数次派使者向勾践请和。勾践提出将吴王流放甬东，吴王不能接受而自杀。一说勾践战后逼迫吴王自杀（吴越春秋）。吴国灭亡。
夫差二十三年（前473年），都城姑苏（今苏州）被勾践兴兵攻破，夫差被围困在吴都西面的姑苏山上，吴国灭亡，而夫差也被勾践流放，最后自杀身亡。
前494年夫差率兵击败越国----前473年夫差困于姑苏山上，求降不得而自杀，吴亡。----21年。本回答被网友采纳
越王勾践卧薪尝胆数十年，夫差的错误决定，为自己埋下杀身之祸？