孙悟空
本作的主人公，原名卡卡罗特。小时候原是为了破坏地球而从赛亚人的母星·贝吉塔行星被送到地球的“在地球长大的赛亚人”。喜欢和强大的对手战斗。在与弗利萨战斗之时，因极度的愤怒而觉醒成为传说中的战士“超级赛亚人”。凭借不屈的斗志和强韧的肉体，打倒了众多的敌人。妻子是牛魔王的女儿·琪琪，有两个儿子悟饭、悟天。
在本作剧情之初，靠着超级赛人之神的仪式成为了超级赛亚人之神。之后吸纳了神的力量，通过神之气息修炼出了超级赛亚人蓝的阶段。
孙悟饭
孙悟空的长子。赛亚人悟空和地球人琪琪所生。与悟空相反，原本不喜欢战斗。接受了比克严苛的修行而有所成长，对比克犹如师父一般尊敬。热爱正义的心遗传于悟空。
由于要参加学术研讨会，而没有参与“格斗试合”，有一个女儿小芳。
孙悟天
孙悟空的次子，也即是悟饭的弟弟。在沙鲁游戏之后诞生，因此在没有见过父亲的情况下成长。外表以及无邪的性格和幼年悟空一模一样。虽然年幼，却在和母亲琪琪的交手以及和好朋友特兰克斯的对决游戏之下掌握了格斗技。还无法控制力量，不过有着极高的潜能。
贝吉塔
以贝吉塔行星的王子之身份诞生的赛亚人。拥有超强战斗力，自尊心极高的精英战士。自从在地球败给孙悟空之后，时常对获得先自己一步实力的悟空燃烧着竞争心。曾经是残忍的邪恶战士，但经过和悟空等人的战斗，在地球与布尔玛和儿子特兰克斯一同生活的过程中，似乎有了一颗温和的心。
在维斯的带领下，贝吉塔靠着坚持不懈的修炼领悟了神境界。
布尔玛
在深山中和悟空初次相遇的伙伴。万能胶囊公司的大小姐，开发了龙珠雷达等工具，是机械方面的天才。贝吉塔的妻子，特兰克斯的母亲。
通过科技手段使自己的容貌保持着年轻的姿态。
特兰克斯
赛亚人贝吉塔和地球人布尔玛所生。由于继承了赛亚人王子贝吉塔和天才发明家布尔玛的血脉，因而格斗方面的才能拔群，头脑也很聪明。接受着贝吉塔亲传的格斗技特训。爱恶作剧又任性的顽皮少年。将比自己小一岁的悟天视为对手，不过两人的关系很好。
小林
自幼开始和悟空一同在龟仙人之处修行的地球人最强战士。和悟空一起经历了和多数强敌的死战。虽然有胆小的一面，但却有着当同伴遭遇危机时不论面对任何强敌都会挺身而出的勇气。在和沙鲁战斗之后，与人造人18号结婚，并有一个女儿玛伦。
龟仙人
龟仙流武术的创始者。在世间被誉为世界最强，被称为武天老师的传说中的武道家。悟空和小林的师父，同时也是悟空的祖父·孙悟饭以及琪琪的父亲·牛魔王的师父，不过是个超级色狼。
比克
龙珠发祥地那美克星的战士。曾经是令地球陷入恐怖深渊的比克大魔王的分身，也是悟空的对手，但以赛亚人的突然袭击为契机，开始和悟空并肩作战。性格沉着冷静，不论于己于人都很严厉。是悟饭的师父，现在在神殿生活。
琪琪
孙悟空的妻子，也是悟饭和悟天的母亲。典型教育型的妈妈，非常唠叨，生气时连悟空都抬不起头来，也有传闻说也许她才是宇宙最强？
比迪丽
格斗技世界冠军撒旦先生的女儿。在高中和悟饭相遇，两人在与魔人布欧的战斗之后结婚，小芳的母亲。
撒旦先生
曾经打倒了沙鲁和魔人布欧并拯救了地球……被全人类如此认为的地球人的英雄。格斗技世界冠军，也仅有与此相称的实力。由于两次的功绩，被颁发了世界和平奖。
魔人布欧
魔导师比比迪所制造的魔人。和好朋友撒旦先生一同生活，但由于某个事件而分化为布欧（恶）和布欧（纯粹），其中布欧（恶）对悟空等人纠缠不休。布欧（纯粹）在打倒布欧（恶）的过程中有帮忙，经过一番死战之后，布欧（恶）消灭了。现在和朋友撒旦先生以及小狗比鲁一同幸福地生活着。
比鲁斯
维持第7宇宙的平衡，执掌破坏的神。一旦心情不好就会以压倒性的力量将周围的星球和生命破坏。非常喜欢美味的食物。寻找着在梦中见到的、可能成为自己对手的超级赛亚人之神，然而因为悟空初次成为超级赛亚人之神无法完全掌控并发挥全部实力，只用了七层功力便胜过了超级赛亚人之神
维斯
比鲁斯的仆人及师傅，和破坏神比鲁斯共同行动，并照顾着比鲁斯的充满谜团的男人。虽然表现出侍奉比鲁斯的样子，但戏弄比鲁斯的言行也不少。其实力是未知数。
皮拉夫、阿修、小舞
企图利用龙珠征服世界，但总是被悟空他们阻止的小恶党。没有吸取教训的他们继续寻找着龙珠，但却遭到弗利萨军的利用……？
全王
全宇宙中最伟大的神。
如果愿意的话，其力量一瞬间就可以消灭整个宇宙。过去曾有18个宇宙，其中6个宇宙后来因触怒了全王而被瞬间消灭，才变成现在的12个。