先秦时期，被子已是中国人普遍的睡眠用具。衾是厚被，里面保暖用的填充物多；而被（寝衣）是一种没有填充物或填充物很少的夹被，寝衣是午休这类短暂休息时用于覆体的，故古人又称寝衣为“小卧被”。
棉花没有进入中国前，做被子的布是葛（南方）、麻（北方）一类植物纤维来纺织的。而更早时候，被子是用兽皮来制作的，“被”字右边是“皮”或与此有关连。
此外，古人还用鸡、鸭、鹅、羊等禽兽的羽、毛来做填充物，现代人喜欢的“鸭绒被”、“羊绒被”，在古人面前其实并不新鲜。唐宋时，随着造纸术的进步，人们又想到用纸来做被子，此即“纸被”。纸被以福建产质量最好，宋诗人陆游在收到朱熹从福建带给他的纸被后特作《谢朱元晦寄纸被》一诗赞道：“纸被围身度雪天，白于狐腋软如绵。”
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