1998年，沿江的泰州、镇江、常州三市提出建设泰州公路过江通道的设想。
2003年起，省交通规划设计研究院开始对这一设想进行预可性研究，2005年初转入工程可行性研究。
2005年7月，《泰州公路过江通道预可行性研究报告》出台。
2005年10月，正式开始勘察设计。
2005年12月，江苏省交通规划设计院设计出三塔两跨超千米悬索桥方案。同月，泰州公路过江通道环境影响报告书通过交通部专家预审。
2006年5月，国家环保总局评估中心牵头，在泰召开泰州公路过江通道环境影响报告书技术评估会，项目通过专家“环境影响评价”。 2006年8月，国家发改委通过该项目建议书，同意建设泰州公路过江通道项目。
2006年9月，泰州大桥正式被国家发改委立项，并通过专家组的科研论证。
2006年10月，泰州过江通道工程可行性研究报告预审会召开，同意采用三塔悬索桥方案作为编制投资估算、经济评价的依据。同月，泰州长江公路过江通道水上通航安全研究报告在泰州通过专家审查。
2006年12月，《泰州长江公路过江通道可行性研究报告》分别通过交通部、中国国际工程咨询公司专家组评估、审查。
2007年7月上旬，国务院办公会议讨论通过了《泰州长江大桥可行性研究报告》，并由国家发改委于7月10日正式批复同意，采用泰州永安洲北桥位方案，长江大桥正式定名为“泰州长江大桥”。
2007年8月19日，首节钢沉井到达泰州长江大桥北岸建设现场，泰州大桥建设前期准备工作进入实质性阶段。
2007年11月，经过前期筹备，泰州长江大桥主桥北岸施工场地的“三通一平”及临时码头工程已完成，大桥具备了开工建设条件。
2007年11月26日，泰州长江大桥指挥部进驻泰州市，大桥正式开工建设。
2008年9月10日，泰州长江大桥中塔沉井开始第一次封底施工。
2009年6月3日，泰州长江大桥中塔D1节段钢箱梁开始吊装。
2010年4月10日，泰州长江大桥中塔上横梁吊装结束。
2010年8月30日，泰州长江大桥主缆锚道全部贯通。
2011年1月13日，泰州长江大桥两根主缆架设到位，进入紧索阶段。
2011年9月28日，泰州长江大桥钢箱梁全部到位，实现全线合龙，初步形成一个完整的桥面。 2012年9月22日，国家权威检测部门反馈的试验初步分析结果表明：泰州大桥跨江主桥各项指标均满足设计要求，初步具备了车辆通行的条件。 该试验本次试验共历时8天，所用车辆均为总重30吨的大型载重货车，试验的不同状况多达22种，最多时有72辆车排成4列18行同时开上桥。泰州大桥主体工程已建设结束，有关机电工程调试、交通工程等扫尾工作正有序进行，长江两岸收费站已经建成，预计2013年元旦前通车，正式运行前会提前发通车公告。
2012年10月16日，泰州长江大桥上部结构工程与钢桥面铺装工程接受交工验收。
2012年11月25日上午泰州长江大桥正式开通，将长江北岸的泰州与江心的扬中、江南的镇江常州连成一体。泰州大桥工程主桥通航孔为单孔双向通航，通航净空高度不小于50米，净宽不小于760米，能满足5万吨级巴拿马散装货轮的通航需要。
