细胞是由英国科学家罗伯特·胡克于1665年发现的。
当时他用自制的光学显微镜观察软木塞的薄切片，放大后发现一格一格的小空间，就以英文的cell命名之，而这个英文单字的意义本身就有小房间一格一格的用法，所以并非另创的字汇。
而这样观察到的细胞早已死亡，仅能看到残存的植物细胞壁，虽然他并非真的看见一个生命的单位（因为无生命迹象），后世的科学家仍认为其功不可没，一般而言还是将他当作发现细胞的第一人。而事实上真正首先发现活细胞的，还是荷兰生物学家列文虎克。
1674年安东尼·凡·列文虎克凭借自己制作的一种能放大物体影像200倍的镜片，观察到了血液中的红细胞。又于1677年，史无前例地在显微镜下看到了精子的存在。
1809年，法国博物学家（博物学即二十世纪后期所称的生物学、生命科学等的总称）拉马克提出：“所有生物体都由细胞所组成，细胞里面都含有些会流动的‘液体’。”却没有具体的观察证据支持这个说法。
1824年，法国植物学家杜托息在论文中提出“细胞确实是生物体的基本构造”又因为植物细胞比动物细胞多了细胞壁，因此观察技术还不成熟的时候比动物细胞更容易观察，也因此这个说法先被植物学者接受。
发现细胞的科学家是：罗伯特胡克。
罗伯特胡克，又译罗伯特虎克，他既是细胞的发现者，也是命名者。他于1675年用自己研制的光学显微镜观察了一位从未刷过牙的老人的牙垢，吃惊地看到许多小生物。
这些小生物呈杆状、螺旋状或球状；有的单个存在，有的几个连在一起。他把发现的小生物绘制成图，寄给英国皇家学会，发表在学会的会刊上，从此世人知道了细菌的存在，他是细菌的发现者。
列文虎克关于微生物学的贡献颇多，是微生物学的开拓者。他用自制的显微镜观察了不同形态的细菌、红细胞和精子等，可惜他并没有用“细胞”来描述其发现， 也没有进一步考虑生物体结构的一致性。