刘姓的起源有四个主要渊源：
1. 出自姬姓，是尧的后裔。据传，尧过世后，舜将尧的小儿子封于刘邑，建立了刘国（位于今河北唐县）。刘姓的最早文献记载出现在夏朝，刘累被认为是夏朝后期的刘姓人物。刘累出生时，两手手掌中各有一个特殊的纹饰，形似“刘”“累”二字。刘累的家族认为这种胎记是上天的预兆，因此取名“刘累”。有记载称，刘累的名字原为“留累”，因生下来时手掌中的字形似“卯在田上，系在田下”而得名。留姓的起源便与刘累相关。刘累所在的刘氏族是一个崇拜刘斧、擅长使用斧钺的部族。他们希望成为征服龙的部族，因为“刘”象征着巨斧，代表征服和杀的意思，“累”则意味着拘系、捆绑。刘累年轻时到擅长驯龙的民族学习，并成为驯龙能手。后来，夏朝第14代君主孔甲任命他为王室驯龙官，赐予他“御龙氏”的姓氏。但刘累因养龙不善，将死龙制成美食献给孔甲，得以逃脱。他最终在河南鲁山定居，成为中原刘姓的重要家族。
2. 出自姬姓，周成王封王季之子于刘邑（今河南偃师南），其后代以封地名为姓。姬姓刘氏和刘子国起源于春秋中期，周顷王之子姬季子是这一支刘姓的肇姓开基始祖。
3. 他族赐姓改姓刘。刘邦为了报答项伯、娄敬等人的忠义，赐予他们刘姓。这种赐姓成为刘姓人口增加和支脉增多的一个重要方式。
4. 少数民族赐姓改姓刘。西汉初年，汉高祖刘邦采取和亲政策，将皇室宗女嫁给匈奴单于冒顿为妻，按照匈奴习俗，冒顿子孙改姓刘。北魏孝文帝迁都洛阳后，也将鲜卑族的独孤氏改为刘氏。蒙古族中也有刘姓的存在。
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