请问各位大虾，直流电机编码器如何把信号反馈给单片机

Question

单片机是Atmega16
直流电机是H桥驱动！！
直流电机是24v，编码器是后加的，有4根引线+5V + — GND。下面这张图中Motor_L，Motor_R是不是反馈结点？
如果看不清，我可以把整张图发过来。谢谢！
我本来提问过了一次，悬赏分给的是50分，提交后问题没有了，郁闷！！大家放心，一旦有满意答案，悬赏分是100分

Answer 1

由你提供的这张图上看，你用的编码器应该是绝对式光电编码器。绝对式光电编码器是由光栅盘和光电检测装置组成。光栅盘是在一定直径的圆板上等分地开通若干个长方形孔。由于光电码盘与电动机同轴，电动机旋转时，光栅盘与电动机同速旋转，经发光二极管等电子元件组成的检测装置检测输出若干脉冲信号，通过计算每秒光电编码器输出脉冲的个数就能反映当前电动机的转速。此外，为判断旋转方向，码盘还可提供相位相差90º的两路脉冲信号。你图中的MOTOR-L和MOTOR-R即为两路脉冲的输出，这两路脉冲信号相差90度，将这脉冲输出直接接入单片机IO，在程序里计算单位时间内脉冲数，即可获得转速。另外，通常是将这两路脉冲信号经过D触发器来判断电机转向。画个图给你，可能更直观些~

Answer 2

1L：Atmega16单片机内部就有ADC，何必还要ADC0809呢？

如果对Motor_L和Motor_R两点的信号同时采样，可以得到电动机转动方向的信息，根据对电压的精细判断，还可以得到电动机的工作状态：比如转速、供电电压等等。

Answer 3

根据编码器的输入信号要求，进行放大，整形。

Answer 4

编码器应该是数字信号吧，如果是模拟信号利用A/D转换，将信号转换，AD转换一般用0809或0808和单片机连接。数字信号（一般在0-5 V）的反馈信号直接接在单片机上。