70年代初，瑞士莫瓦格公司投资研制皮兰哈轮式装甲车系列，包括(4×4)、(6×6)和(8×8)的3种基本车型。1972年，公司完成第一辆样车，1976年完成第一批生产型车。
1977年2月，加拿大通用汽车公司柴油机分部同莫瓦格公司签订合同，特许生产皮兰哈(6×6)车型491辆。为满足美国海军陆战队关于轻型装甲车辆的要求，加拿大还发展了皮兰哈(8×8)车型。
1981年底，有7个国家订购了瑞士皮兰哈车约900辆，其中多数为(4×4)和(6×6)车型。
皮兰哈轮式装甲车系列的许多部件，如车轮、悬挂装置、转向机构、水上推进器、车体前部和后部装甲板、舱盖、车门等均可互换，这样既可降低造价、又使后勤供应简化。
该系列车可安装多种武器，可作各种用途，如装甲人员输送车、指挥通信车、迫击炮车、反坦克导弹发射车、火力支援车、物资运输车、人员救护车和国内安全车等。