鲜于侁字子骏，阆州人。是唐剑南节度使鲜于叔明的后代。性庄重，刻苦学习。考中进士，任江陵右司理参军。庆历年间，天下大旱，皇上下诏征求直言，鲜于优推究灾变形成的原因，又分条陈述当世的失误有四个方面，他的话切合事理。唐介和他是同乡，在上级官吏前称赞他，接连上书推荐他。鲜于优极力陈述左参军李景阳、枝江县令高汝士的美德，请求转为推荐他们，唐介更加认为他贤德。调任黟县令，兼管婺源。奸民汪氏富有而狠毒，横行乡里，因事犯法，官吏来拜见说：“汪氏家族败坏了不少前任的县令，现在不放了他，会给以后留下祸患。”鲜于侁发怒，立刻杖打他，恶人都隐没了踪迹。
通判绵州。绵州在蜀州的左边，官吏贪污成风，甚至要士卒供给他们木炭、草豆，卖水果蔬菜多收取余利。鲜于侁一切都不拿取，知州以下的官吏都效法。赵扑出使蜀，向朝廷举荐他，没有来得及任用。听从何郯之召，签书永兴军判官。万年县令不称职，抓丁上百囚犯，官府让他前去审理，几天之后，使监狱一空。神宗下诏征求直言，鲜于侁为蔡河拨发，应诏陈述十六件事，神宗喜爱他的奏文。下诏大臣举荐人，范镇推荐鲜于侁应选，任利州路转运判官。
当初，王安石住在金陵，名声很大，士大夫期望他任宰相。鲜于侁讨厌他以激烈的言辞取得君主的信任和重用，对人说：“此人如果被重用，必定把天下搞坏搞乱。”现在，上书议论时政，说：“值得忧患的事有一，值得叹息时事有二，其它背逆治理国家大体而人民抱怨的，不能一一列举。”他的意思是专指王安石。王安石大怒，诋毁陷害他。神宗说：“鲜于侁有文学才能，可以任用。”王安石说：“陛下如何知道?”神宗说：“有他的奏章在。”王安石才不敢说话。
起初，助役法实行，下诏各路分别定出助役缗钱数额。利州转运使李瑜定了四十万，鲜于侁争论说：“利州百姓贫困土地贫瘠，有这一半就行了。”李瑜不听，分别把想法报上去。当时各路的役书都没有完成，神宗肯定鲜于侁的意见，告诉司农曾布让他颁布下去作为规定口因此贬黜李瑜，提升鲜于侁任副使，并兼提举常平。所属百姓不要青苗钱，王安石派官吏查访处理，并且追问鲜于侁不发青苗钱的缘故。鲜于侁说：“青苗法规定，愿意借的就借，百姓不愿借，怎能强迫!”
左藏库使周永懿守利州，贪婪暴虐不守法纪，前任使臣害怕他的凶恶，不敢询问。鲜于侁把他捉到狱中，流放到衡湘，于是请求更换文臣作为守臣，同时更换班列统领县事。总共居部九年，治所离阗中很近，姻戚纷繁，不以私情对待他们，使他们都很高兴。苏轼称赞鲜于侁上不危害法令，中不废弃亲戚，下不伤害百姓，认为是“三难”。二税要交纳绢和丝绵，鲜于侁奏请听任百姓可以将零星绢绵交纳。后来有一叫李元辅的人，总是变着法多收取，父老们流泪说：“老运使立下的规矩，怎么能改变呢?”鲜于侁的侄子鲜于师中也任这个职务，所以称他“老”作区别。
调到东西耍路。黄河在澶渊决口，议论想不堵塞，鲜于侥说：‘；东部州汇聚水的仅有两水滩，夏秋季雨水过多，尚且溢出造成危害，如果放纵大河水入，百姓就成为鱼了。”作《议河窘》呈上，神宗高兴地接受。后来两路合成一路，鲜于侥任转运使。
当时王安石、吕惠卿当政，正直的人大多不被容纳。鲜于侥上奏：“我有荐举的权力，但当朝者不是贤才，我感到羞耻。”所以凡是他所荐举的如刘挚、李常、苏轼、苏辙、刘攽、范祖禹等人，都是正直不合时宜的人。元丰二年召他入对，任命他知扬州。神来说：“广陵是重镇，很久没得到合适的人，现在我选你前去，要好好地治理。”苏轼从湖州入狱，亲戚朋友都和他断绝交往。路过扬州，鲜于侁前去见他，台吏不让他见。有人说：“你和苏轼相知很久，那些往来的书信，应该烧掉不要留下，否则，将会获罪。”鲜于侁说：“欺骗君主辜负朋友，我不忍心这样做，因为忠义分担谴责，是我所愿。”被举吏所牵累，罢为主管西京御史台。
哲宗即位，想到东部地区被役法所困，吴居厚聚敛残害百姓，放逐了他，又让鲜于侁出使京塞。司马光在朝廷上蜕：“以鲜于侁的贤才，不该让他居于外任。在蛮鲁地区，已经非常凋敝，需要鲜于侥前去救助，怎样才能得到一百个像鲜于侁这样的人，分布在天下呢?”士人百姓听说他又来了，像见到了慈父慈母一样。召他任太常少卿。侍从讨论神宗配享的事，有想以王安石、吴充配享的，鲜于侁说：“前朝宰相中贤能的，谁能在富弼之上?”于是用富弼配享。任左谏议大夫。
鲜于侁看到哲宗年幼，首先讲君子和小人消长的道理很全面。又说：“制举，是选取人才的要害，国朝尤其因此而得到人才。王安石掌权，忌讳人诋毁非议新政，于是废除了制举。现在厅搜罗俊杰贤才，开通畜路，应恢复六科的原貌。”又请求罢去大理狱，允许两省、谏官互相往来，减少特奏名举人，严格出官的法令，京东的盐能够通商，恢复三路义勇军以缓保甲，罢去戎、泸的保甲以宽民力，事情大多加以施行。在职三个月，因病请求离朝。除集贤殿修撰、知陈州。下诏满一年进升待制。不久，去世，年六十九岁。
鲜于侁刻意经术，著有《诗传》、<易断)，被范镇、孙甫所推崇赞许。孙复和他讨论《春秋》，认为当今学者没有能比得过他的。他作诗平淡深粹，尤其擅长《楚辞》，苏轼读了他的《九诵》，认为近于屈原、宋玉，自认为不能企及。
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