直流电机根据励磁绕组与电枢绕组的连接方式，可以分为几种类型。他励直流电机是一个独特的类别，其励磁绕组与电枢绕组独立，由外部直流电源供电。这种电机即使在没有永磁体的情况下，也可以通过外部电源产生磁场，因此，永磁直流电机可以归为他励或自激类型，其基本特征是励磁方式为他励。
并励直流电机的特点是励磁绕组与电枢绕组并联连接。作为发电机时，电机产生的电压直接为励磁绕组供电；作为电动机时，励磁绕组和电枢共享同一电源。与他励电动机相比，其性能并无显著差异。
串励直流电机的励磁绕组与电枢绕组串联后连接到直流电源，使得励磁电流与电枢电流相等。这种电机的特性是励磁电流与电枢电流紧密相关，便于控制。
复励直流电机更为复杂，它有两个励磁绕组，一为并励，一为串励。如果这两个绕组产生的磁场方向相同，称为积复励；反之，如果磁场方向相反，则称为差复励。复励电机结合了并励和串励的优点，但技术要求较高。
在实际应用中，直流电动机通常采用他励和串励作为主要励磁方式，而并励和复励在电子工业的发展中可能逐渐被淘汰。直流发电机则多采用他励、并励和复励的组合方式，以适应不同的工作需求。
直流电机（direct current machine）是指能将直流电能转换成机械能（直流电动机）或将机械能转换成直流电能（直流发电机）的旋转电机。它是能实现直流电能和机械能互相转换的电机。当它作电动机运行时是直流电动机，将电能转换为机械能；作发电机运行时是直流发电机，将机械能转换为电能。