执行元件主要包括以下几种：
1. 电动机
电动机是一种将电能转换为机械能的设备。它主要由定子和转子组成，通过电流驱动转子转动，从而驱动负载。电动机广泛应用于各种机械装置、工业设备以及家用电器中。按其结构和工作原理，主要分为直流电动机和交流电动机。
2. 气缸
气缸是气动系统中的主要执行元件，它通过压缩气体的推动来实现直线运动或旋转运动。气缸广泛应用于机床、自动化生产线以及工业机器人等领域。它的优点是动作迅速、结构简单，适用于多种工作环境。
3. 液压缸
液压缸是液压系统中的执行元件，它将液体的压力能转换为机械能。液压缸通过液体的压力来驱动活塞进行直线运动，广泛应用于重型机械、工程机械以及机床等需要高精度和高功率的领域。
4. 电动执行器
电动执行器是一种自动控制系统中的执行元件，它通过接收控制信号来驱动负载进行运动。电动执行器主要由电机、减速器、传感器等组成，具有响应快、精度高、易于实现自动化控制等特点。
综上所述，执行元件包括电动机、气缸、液压缸和电动执行器等，它们在不同领域和系统中发挥着关键作用，将能量转换为机械运动，从而实现各种设备或机器的工作。