虞的含义是：猜度；料想。忧虑；担忧。欺骗。传说中的朝代名，舜所建。周代诸侯国名。姓氏。
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虞姓，是一个古老、多民族、多源流的姓氏群体，在当今姓氏排行榜上名列第二百四十五位，人口约四十五万三千余，占全国人口总数的0.025%左右。
舜帝有号称有虞氏，故舜帝又称虞舜，是虞姓人的始祖。舜帝姓姚，名重华。尧让位于舜，践帝位三十九年。
舜是中国历史上的先贤，是尧之后古帝王部落联盟首领，是禅让制的代表，以受尧的“禅让”而称王于天下，当时国号为“虞”，故称“虞舜”。
虞舜待继母以孝，待弟以仁，儒家视为理想人物，是仁孝的典范，故虞舜就是虞姓人的始祖。禹治水有功，舜帝在年老时将帝位禅让大禹，大禹又将把舜帝的儿子商均封在商，建立虞国。
《史记五帝本纪》：集解皇甫谧曰：“娥皇无子，女英生商均。正义谯周云：“以虞封舜子，今宋州虞城县。”
括地志云：“虞国，舜後所封邑也。或云封舜子均於商，故号商均也。”《括地志》：“宋州虞城县（大襄）[古虞]国，[舜后]所封之邑。杜预云：舜后诸侯也”。
虞国君主的后裔子孙，多以国名“虞”作为自己的姓氏，称虞氏，是非常古早的姓氏之一，正确读音作wú（ㄨˊ），今读Yú（ㄩˊ）亦可。
源于子姓，出自商、周时期古矢国，属于以居地或国名为氏。矢国，是商王朝时期即已经建立的古老诸侯国，因支持周武王伐纣，故而在西周初期仍被封为诸侯国。
矢国灭亡的具体时间无可考据，但是按史书的记载，在西周末期的周幽王六年（公元前776年），秦襄公迁国都于汧邑，故矢国之地已经成为秦非子后代的重要发祥地，说明矢国灭亡于周幽王十一年以前。
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