蒸汽机动力装置的历史可以追溯到17世纪末，法国的德尼•巴班在1690年设想使用蒸汽机驱动船舶，但当时技术限制使其构想未能实现。1769年，法国发明家乔弗莱尝试将蒸汽机安装在船上，尽管存在设备简陋和效率低下的问题，但他建造了世界上第一艘蒸汽动力船“波罗斯卡菲”号，然而不幸的是，1783年的试航中，锅炉爆炸导致船毁。
1790年，约翰•菲奇的蒸汽桨划水船尽管效率低，但他的发明并未得到广泛认可。1802年，威廉•西明顿采用瓦特改进的蒸汽机建造了第一艘蒸汽明轮船“夏洛蒂•邓达斯”号，这标志着轮船时代的开始，但因其对拖船业主造成影响而面临反对。1804年，约翰•史蒂芬森的带有螺旋桨的轮船虽然遭遇困难，但其“菲尼克斯号”在1807年的试航中成功穿越风暴，标志着海上航行的里程碑。
然而，直到1807年，罗伯特•富尔顿的“克莱蒙特号”蒸汽轮船的出现，才真正改变了历史。富尔顿设计的排水量100吨、45.72米长的汽轮船，由72马力的蒸汽机驱动，首次实现定期航行，从纽约驶向奥尔巴尼港，时速达到7.74公里，开创了轮船时代的全新时代。从此，蒸汽轮船确立了其不可动摇的地位，成为水上交通的重要里程碑。
蒸汽机动力装置是早期船舶的主动力装置，是机动船舶上最先应用的动力装置。