是的，小鹏汽车的前身是海马汽车。
详细解释如下：
小鹏汽车与海马汽车的关系
小鹏汽车在创立初期，确实借鉴并依赖于海马汽车的生产线和经验。海马汽车是中国的一家老牌汽车制造商，拥有成熟的汽车生产技术和丰富的行业经验。当小鹏汽车开始进军电动汽车市场时，选择与海马汽车合作，利用海马汽车的制造基础来加速自身的发展。
小鹏汽车的起源
小鹏汽车的创始团队在电动汽车领域有着深厚的背景和专业知识。他们看到了电动汽车市场的潜力，决定创立一家专注于电动汽车制造的公司。在初创阶段，为了快速进入市场并扩大生产规模，小鹏汽车选择与前辈企业海马汽车合作，吸收其经验和资源。
合作的转变与发展
虽然小鹏汽车在初期借助海马汽车的力量，但随着时间的推移，小鹏汽车逐渐发展出自己的特色和独立的制造能力。随着技术、资金和市场的不断拓展，小鹏汽车逐渐形成了自己的产品线和技术体系。如今，小鹏汽车已经成为一家具有影响力的电动汽车制造商，在行业内有着独特的地位和影响力。
综上所述，虽然小鹏汽车初期与海马汽车有合作关系，但经过多年的发展，小鹏汽车已经形成了自己的特色和独立的制造能力。