在S120 EPOS功能激活后，可以在MDI方式下进行位置模式与速度模式 (Setting-up mode)的切换，但此时位置环也是激活的，速度单位是1000 LU/min。但在一些工况下，不需要位置环，只需要速度控制，速度单位使用rpm。那么如何才能禁用位置环，实现位置控制与速度控制方式的切换呢？ 本文将介绍S120 EPOS功能激活后位置控制与速度控制切换的方法。 解决方案 从Firmware V4.6开始，通过合理的参数设置，可以实现位置控制与速度控制方式的切换。 SINAMICS S120 SERVO模式下，在激活了基本定位EPOS功能后，控制系统结构如图1所示，
图1 控制系统结构图 从图1中看出，通过参数 P2550和P1142的组合设置，可以在两种控制方式之间切换；通过EPOS和P1155可以对位置和速度进行设定。两种控制方式的设置组合如下： 位置控制方式 o 位置方式激活：P2550＝1，P1142＝0 o 位置主给定：由EPOS指令产生，比如Jog 速度控制方式 o 速度方式激活：P2550＝0，P1142＝1 o 速度主给定：P1155 通过BICO连接，可以使用PLC报文或外部端子对控制方式进行切换。 在默认情况下，如果在运行中直接切换控制方式，可能会带来一些问题。比如，在从位置控制向速度控制切换时，位置控制器被禁用，系统会报 F07490故障(EPOS:Enable signal withdrawn while trversing)；在位置与速度方式同时激活（P2550＝1，P1142＝1）时，位置控制器处于激活状态，此时速度给定P1155
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