在上文深入剖析了摆线针轮减速器的挑战后，我们转而探索了机械臂驱动器中更为适宜的选择。针对电机减速比需求在10~15和20~30的区间，我们选择了体积轻巧且性能高效的NW双联型行星齿轮传动作为设计目标，以满足机械臂的紧凑性和质量要求。
专为10~15的减速比需求而定制，NW行星减速器以其精简的结构和高传动比吸引了我们的目光。设计过程中，我们遵循了机械设计手册的权威指导，以及宇树驱动器的实践案例，构建并测试了这两种方案。
设计流程严谨，从参数选择到实物测试，每一环节都力求精确。我们详细阐述了参数设计的步骤，包括传动比i的计算、行星轮数量的选择，以及齿轮的配齿，既要满足理论上的公式，又需兼顾装配和邻接条件的复杂性。
NW行星减速器的巧妙之处在于它类比于两级渐开线圆柱齿轮，太阳轮与齿圈中心线重合，产生更高的传动效率。通过动画演示，我们清晰展示了太阳轮带动行星轮，进而驱动齿圈的工作机制。
为了确保齿轮的强度和尺寸，我们运用接触疲劳强度和弯曲疲劳强度的计算方法，确定齿轮中心距、分度圆直径和模数。这些参数的选择对最终的减速器性能至关重要。
在NW型减速器中，独特的装配条件要求精确的角度匹配。为了防止根切和增强强度，齿轮在必要时进行高度变位。高度变位与角度变位的选择与齿轮齿数密切相关，需要参考专业设计手册和视频进行细致的处理。
在制造过程中，我们对比了一体插齿与焊接两种方法的优缺点。一体插齿虽然精度更高，成本也更高，但最终我们选择了一体插齿，以确保齿轮间的精确配合和减小摩檫力。
通过电机反驱力矩测试，我们发现一体插齿的双联齿轮表现出优秀的性能，反向驱动力矩控制在2N.m以内。电机上电测试则显示出初步的可行性，但更深入的效率和摩檫力测试还在进行中。