从清代《乾隆会典》的材料知，夹棍的形制是：“用木三根，中梃木长三尺四寸，旁木各长三尺，上圆径一寸八分，下方阔二寸，自下而上至六寸。于三木四面相合处，各凿圆窝，径一寸六分，深七分。”拷讯时将一根棍置犯人两踝之间，另两根分置两踝外侧。拉紧穿于三棍圆孔中的绳子，三棍靠拢夹挤两踝，使犯人疼痛难忍。并指出“重案不输实情，始用之，不得过二次”。这里还强调大案、要案摸不到实情时，才得用这种刑具，但还不能超过两次，可见这种刑具使用时的惨烈。《三才图绘》中所绘的夹棍形状，大致与此相似，惟下无“圆窝”。这里需要说明的是，夹棍都是用硬木制作；夹棍施刑的部位是脚踝，踝骨是脚腕两侧凸起的部分，若夹得重，受刑者往往因此腿部受到重伤，甚至被夹碎踝骨致残。夹棍在古代还有种种异名，王圻《三才图绘》中又名之为“脚棍”，《儒林外史》则称为“檀木靴”。因为它由三根木棍组成，所以也有称之为“三木”者。夹棍这种刑具的起源，一般认为来自宋理宗时的法外酷刑“夹帮”“超棍”。《宋史·刑法志》说：“又擅制狱具，非法残民”，“或木索并施，夹两脰，名曰‘夹帮’；或反缚跪地，短竖坚木，交辫两股，令狱卒跳跃于上，谓之‘超棍’，痛深骨髓，几于殒命”。若严格地讲，“夹帮”“超棍”还不完全是后来的“夹棍”。因为“夹帮”的施刑部位是颈部，《玉篇》：“脰，颈也”；“超棍”则是施刑于腿部，《玉篇》：“股，髀也”，并无夹意。沈家本更将“夹棍”这种刑具追溯到《隋书·刑法志》中提及的压脚踝的酷刑：“南北朝时有压踝杖桄之法，其形状不知何如？是即夹棍之意也。”所以，夹棍是综合上述种种刑讯手段而逐渐形成的，约略出现于元明之际。