早期道教的形成，还是黄老思想的衍变和老子宗教化、神仙化的产物。
在经历了秦末农民大起义和楚汉相争的战争之后，汉初统治者迫切要求“休养生息”，遂假借黄帝之言，以黄为本，以老为宗，宣扬无为而治的经世治国术。此时，推崇老子作为道家思想的代表，为使道家在同“祖述尧舜，宪章文武”的孔孟儒家相抗衡中取得优势，便把黄帝抬出来，排在首位，把老子作为黄帝“修德振兵”思想的继续，从而以“黄老”并称。这两种思想的合流，称为“黄老道德之术”。司马迁《史记》，不以墨家崇尚的夏禹、儒家尊称的尧舜为中华文明的源头，而是把黄帝作为创建中华文明的始祖，“论大道则先黄老而后六经”，正是当时崇尚道家思想的反映，同时也是道教推崇老子为宗主的先河。
西汉政权巩固之后，黄老之学作为治理国家的指导思想已经不合统治者的胃口了，汉武帝断然抛弃了它而独尊儒术，黄老之学遂逐渐分衍成几个支派，一种是转而研究老庄之学，改政治主张为学术和方术，如西汉后期严君平的《老子指归》、东汉时期的《老子河上公注》。另一种是变为吸收老子哲学思想中“守雌”“柔弱”的思想，退隐世事，钻研养生术，推崇黄老作医药之祖，老子与彭祖并列为神仙养生家，直接为道教养生学所吸收。还有一种是发展成“上标老子，次述神仙”的神仙说，把有修养的人分为“神人”“至人”“真人”“化人”，“肌肤若冰雪，淖约若处子，不食五谷，吸风饮露，乘云气，御飞龙而游乎四海之外”。这些思想对道教长生成仙信仰的形成产生了极大的影响，道教信奉的仙人、神人，就是这些真人、至人，不食五谷，乘风驾雾，来去无踪的超人，是具有种种超越凡人能力的或具有某种神灵功能的不死的人。黄老学说的分衍，为道教的形成孕育了思想源泉，道教尊崇黄帝、老子，并奉老子为教祖，也与这种历史背景有直接关系。