一般而言，运动方程都是
微分方程，通用表现形式为：F=M*d²x/dt²+C*dx/dt+K*dx，其中：M为惯性项，C为阻尼项，K为刚度项，通过降阶可以获得该方程的一阶形式，即：令 y=[dx/dt ; x]，则原方程化为：dy/dt=[-M\C -M\K ; E O1]* y+[M\F ; O2] （注意：这个矩阵写开来其实是2个
方程式，一个是 d²x/dt²=-M\C*dx/dt-M\K*dx+M\f，另一个是 dx/dt=dx/dt），其中：E为单位阵，O1、O2为0阵，且降阶后的方程维数为原先方程的2倍。之后就是求解微分方程的问题，可以通过解析解先解出
表达式，再带入时间t的序列求值，也可通过数值积分的方法求解，通过数值积分求解，实质就是求解 dx/dt=Ax+f(t)的数值问题，注意这里的x实际上是y，也就是[dx/dt ; x]，此时要注意使用的积分方法，并采用合适的积分步长以保证解的收敛性。
小建议：使用MATLAB仿真运动方程组，便利性不如SIMULINK，建议使用SIMUINK进行运动仿真，网上这方面的资料很多，原理就是我上面说的这些，具体操作找找就有了。