机器人系统由哪三部分组成

Question

如题所述

Answer 1

1. 机器人由三大部分六个子系统构成，这三大部分包括机械部分、传感部分和控制部分，而六个子系统分别是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人-环境交换系统、人机交换系统和控制系统。
2. 驱动系统是机器人运作的核心，它负责为机器人的各个关节，也就是每一个运动自由度，提供传动装置。这些传动装置可以是液压、气压、电动，或者是这些方式的综合应用。它们可以直接或通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构间接驱动。
3. 机械结构系统是机器人的骨架，由机座、手臂和末端操作器三大部分组成。这些部分协同工作，使机器人能够进行各种动作。机座为机器人提供支撑和稳定性，手臂由上臂、下臂和手腕组成，末端操作器则是安装在手腕上的重要部件，根据需要可以是手抓或各种作业工具。
4. 感受系统由内部和外部传感器模块组成，负责收集内外环境状态的有用信息。智能传感器的应用提升了机器人的机动性、适应性和智能化水平。与人类的感觉系统相比，传感器在某些信息获取方面更为高效。
5. 机器人-环境交换系统是机器人与外部设备进行信息交换和协调的接口。通过这一系统，工业机器人可以与外部设备集成为一个功能单元，如加工单元、焊接单元、装配单元等，共同完成复杂任务。
6. 人机交换系统是操作人员与机器人交流的界面，包括计算机终端、指令控制台、信息显示板、危险信号报警器等。这些装置分为指令给定和信息显示两大类，确保操作人员能够有效地与机器人沟通。
7. 控制系统负责根据既定的作业指令程序和传感器反馈信号，操控机器人的执行机构完成指定动作和功能。根据是否具备反馈特性，控制系统分为开环和闭环两种。根据控制原理，它们可以进一步细分为程序控制、适应性控制和人工智能控制。根据控制运行形式，则可分为点位控制和轨迹控制。