平面圆用垂直角度即可,管形圆用夹45度角即可(但事实上这个角度很难找,你想你是示教眼看到的角度,机器人是通过你取的三个点算出来的圆弧,很难刚好沿着理想轨迹走,所以焊出来的效果也一般,老是拐弯,我一般用略微倾斜来焊,找圆心垂直位置做一个基准,每个圆弧点都是先回到基准点再移动到旋转到理想圆弧点,最理想应该是工具坐标系下用算法算出来但还没想好算法怎么做),平面圆,我是用算法算出来的,用圆公式来做,效果还不错。
当然所谓的检查机器人有没有问题肯定也需要做(原点,工具(工具安川的很傻角度得自己填)) 什么电机有没问题,程序是否正确,机器人有没问题直接无视。。
温馨提示:答案为网友推荐,仅供参考